RoK-3是韓國(guó)國(guó)民大學(xué)的人形機(jī)器人。機(jī)器人兩腿完全伸直站立時(shí)高度約為127厘米,重量約為44公斤,總自由度(DoF)為13。機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制器基于電流控制或位置控制工作。該機(jī)器人主要用于研究雙足行走領(lǐng)域。該機(jī)器人可以以約1公里/小時(shí)或更高的速度行走。使用機(jī)器人,我們還研究了平衡控制等控制裝置,以實(shí)現(xiàn)在不平坦的地形上穩(wěn)健穩(wěn)定的行走。此外,為了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健行走,我們研究了可以處理施加到機(jī)器人的干擾的推力恢復(fù)。