走進三院159廠研發中心實驗室，映入眼簾的是一派繁忙熱鬧的景象。結構復雜的AGV小車，正在工程師的操作下安全有序地行進著；桌子上整齊擺放的電器元件等待著被測試，調試員們目不轉睛地看著調試程序，閃著綠燈的激光雷達格外引人注目……團隊間的討論聲、安裝AGV器件的叮咚聲、參數修改的鍵盤聲不絕于耳，共同演奏著一首催人奮進的安全樂章。

為了深入推進“機械化換人、自動化減人、智能化無人”發展思路，提升作業現場本質安全水平，實現AGV在易燃易爆、室內外等特殊復雜場景下的智能安全轉運，159廠研制了多傳感融合感知與控制技術的安全轉運AGV系統，突破了多項關鍵核心技術，實現了安全轉運AGV在航天、航空、汽車制造等多個行業領域的安全應用。

埋頭鉆研，突破多傳感深度融合技術

應用在室內外復雜環境下的自主導航技術還不成熟，導航精度不高，定位數據不穩定，這是制約AGV大規模應用的難點所在。AGV導航技術對于實現路徑規劃和導航動作、提高物流效率、降低安全風險至關重要，是AGV安全運行的基礎。如何使導航技術在不同環境下依然能夠安全運轉，是AGV導航技術的重要發展方向，也是團隊成員面臨的難點所在。

“快看，導航數據出現偏差了。”團隊成員小馬趕緊把這個調試結果反饋上去。

控制系統負責人小盧立即召開緊急會議，他們分析現象，查找原因，討論解決辦法。很快他們便定位到問題點，原來是因為目前采用的導航方式對環境適應性較差，無法應對戶外光線的變化。

為解決這一難題，團隊連續數天晝夜鉆研市場上所有應用成熟的導航產品，并調研使用場景、研究算法原理。經大量試驗、測試及開會討論，團隊最終順利找到了解決問題的方法，成功研發了多傳感器深度融合感知與控制技術。通過室內外導航方式的無縫切換，可實現高達2mm的定位精度，大大降低了轉運過程中的安全風險。

“通過增加多線激光雷達實現高清探測，大大提升了系統的環境適應性，使得AGV室外導航不再畏懼光線影響。實現了雙導航模式下的室內外無縫切換，做到真正安全、高效地轉運。”小盧如是說。

各司其職，確保各系統安全高效推進

AGV的運行場地可以看作一張“網”，如何讓多臺AGV在這張“網”上自動運行而互不干擾，避免產生車輛碰撞人員、產品等安全隱患，靠得就是車路協調調度系統。團隊成員小張苦心鉆研算法，不停完善代碼。

關關難過關關過，事事難成事事成。歷經1個月的布“網”、調試、優化，最終創建了以電子地圖、數據庫、調度路徑規劃算法等為核心的車路協同調度指揮管理系統，實現了任務分布、路徑規劃、動態自動避障功能，確保AGV運載工作的安全、高效、有序運行。

防爆場所對轉運AGV的安全性、穩定性、可靠性要求極高，必須要求AGV車體、充電裝置、驅動裝置等部件均達到防爆要求，對裸露在外的非導電材料進行防靜電處理、對高能量的電氣部件進行隔爆處理等，這對車體的結構設計提出了更高的要求。

“我們要盯著問題去，迎著困難上，沖著頑疾攻。”團隊成員小劉主動請纓，承擔起了結構設計的任務。晚上回去把孩子哄睡著后，她打開電腦繼續認真細究結構圖紙，針對AGV在防爆場所使用的特殊要求展開研究。

最終，團隊成功攻克了柔性全向導引、高精度對接等技術，設計出的AGV產品已取得整車防爆認證證書，在易燃易爆、高溫涂裝等作業環境成功得到應用，保障了特殊場景下總裝、總調作業的安全。

奮斗結碩果，拼搏譜新篇。經過團隊成員的共同努力，“基于多傳感融合感知與控制技術的安全轉運AGV研制”項目榮獲中國安全生產協會第三屆安全科技進步獎二等獎，已授權國家發明專利12項，并在航天、航空、汽車等領域得到工程應用。

項目突破了多傳感融合導航與定位、重載高精度對接控制、整車防爆設計等技術，實現了AGV在易燃易爆、室內外等特殊復雜場景下的智能安全轉運，對運載AGV、自動駕駛等領域本質安全水平的提升有重要推廣價值。未來，該團隊將持續創新攻關，為企業的高質量發展賦能！

來源 | 159廠

文字 | 李志培 劉少欣

編輯 | 劉世杰心鷹