在上臉之前，Whitney先用手臂進(jìn)行了練習(xí)。

但這在Whitney看來都不是什么問題，畢竟這個(gè)機(jī)器人也不是全自動(dòng)的刮胡機(jī)器人，不過這也可以視為朝著全自動(dòng)機(jī)器人邁出的堅(jiān)實(shí)的第一步，這就對(duì)Whiteney開發(fā)的硬件的可靠度提出了更高的要求。

這個(gè)機(jī)器人能否在無人監(jiān)督的情況下給別人刮胡子呢？Whitney解釋道，這與機(jī)器人技術(shù)中的大多數(shù)難題一樣，還需要大量的工作，“這包括兩個(gè)部分，一個(gè)是組件本身（軟件，電子產(chǎn)品等）的容錯(cuò)能力，第二個(gè)是感知和計(jì)劃算法的質(zhì)量”。

比如，在自動(dòng)駕駛汽車上，這類汽車會(huì)產(chǎn)生類似或更大的風(fēng)險(xiǎn)，“要學(xué)習(xí)如何感知、解釋和適應(yīng)，我們需要一個(gè)非常高保真的問題模型或大量數(shù)據(jù)和/或經(jīng)驗(yàn)，在刮胡子這一領(lǐng)域，兩者都非常缺乏”。

他繼續(xù)類推道：“我認(rèn)為這是自然而然的過程，人們從封閉道路上的自動(dòng)駕駛玩具車開始，才能逐漸發(fā)展出載人的真正汽車。在機(jī)器人操縱方面，我們正開始離開‘玩具車’階段，針對(duì)高后果的棘手問題可以大大推進(jìn)我們對(duì)于機(jī)器人的操控能力。”

當(dāng)然，Whitney的最終目標(biāo)比創(chuàng)建直線剃須刀機(jī)器人要更具有普遍意義，這是一個(gè)挑戰(zhàn)，過程中還包含了許多子目標(biāo)，這些目標(biāo)將為機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步做出貢獻(xiàn)。

Whitney正在開發(fā)中的特殊硬件系統(tǒng)，實(shí)際上是探索MRI兼容的遠(yuǎn)程穿刺活檢的試驗(yàn)臺(tái)，他和他的學(xué)生正在與波士頓的布里格姆婦女醫(yī)院合作，以嘗試將這項(xiàng)技術(shù)應(yīng)用于前列腺活檢和消融手術(shù)。他們還在探索如何將精致的觸摸用作繪制環(huán)境以及定位的方法，尤其是在視覺效果不是很好的情況下。

Whitney說：“這些特征和行為對(duì)于必須與微妙而不確定的環(huán)境進(jìn)行交互的應(yīng)用程序尤為有趣，例如醫(yī)療機(jī)器人，輔助和康復(fù)機(jī)器人和外骨骼，以及多方遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)。”

做出這樣的機(jī)器人，要經(jīng)歷什么？

那么，這個(gè)機(jī)器人是怎么實(shí)現(xiàn)的呢。

首先，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)與建模上，就需要考慮驅(qū)動(dòng)和控制結(jié)構(gòu)、機(jī)械設(shè)計(jì)和試驗(yàn)臺(tái)安裝和系統(tǒng)建模與識(shí)別，除此之外，力反饋控制也是不能忽視的一部分。

比如，在進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)的時(shí)候，作為流體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部流體壓力反饋的實(shí)驗(yàn)臺(tái)，研究團(tuán)隊(duì)使用了一個(gè)滾動(dòng)膜片驅(qū)動(dòng)的二自由度夾持器。

每個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一個(gè)雙作用活塞密封低摩擦纖維彈性體滾動(dòng)隔膜，兩個(gè)隔膜執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)獨(dú)立的手指，提供腕節(jié)和夾持夾道；傳輸?shù)妮斎攵送ㄟ^纖維增強(qiáng)橡膠軟管連接到單獨(dú)的直驅(qū)無刷電機(jī)(Akribis ACD120-80)，而電機(jī)通過中引入的旋轉(zhuǎn)膜片執(zhí)行器耦合。

該方法結(jié)合了軟流體執(zhí)行器的低質(zhì)量、低摩擦力和直接驅(qū)動(dòng)SEA的可控性和性能。

流體壓力記錄使用模擬輸入EtherCAT終端與16位分辨率，美國數(shù)字公司制作最大分辨率為10,000脈沖/轉(zhuǎn)速（40000計(jì)數(shù)/轉(zhuǎn)速與正交）的臨時(shí)光學(xué)編碼器用在系統(tǒng)識(shí)別期間測量反驅(qū)動(dòng)手指的位置。低級(jí)控制代碼使用簡單的Open EtherCAT Master (SOEM)庫，主控制循環(huán)在一個(gè)隔離的CPU核心上以2kHz的速度運(yùn)行。

在測試的時(shí)候，設(shè)備由流體執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)器使用可完成初級(jí)到次級(jí)的力的傳導(dǎo)的水管。

其實(shí)早在芝加哥IROS 2014，Whitney就介紹了一種優(yōu)雅的流體致動(dòng)器系統(tǒng)，這些執(zhí)行器使用包含流體（如空氣或水）的管，以非常有效的方式，基于流體的可壓縮性，將力從主機(jī)器人傳遞到次機(jī)器人，從而允許順從性或非常高保真的力反饋。

一條龍服務(wù)：機(jī)器人理發(fā)師不了解一下？

疫情期間的手工者們真是一點(diǎn)沒閑著，除了遠(yuǎn)程刮胡子外，剪頭發(fā)什么的都想好了，完全可以組一個(gè)“洗剪吹一條龍服務(wù)”。

7月份的時(shí)候，這個(gè)用iPad為盲人做了一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)的YouTube博主小哥Shane Wighton就腦洞大開，設(shè)計(jì)了一個(gè)剪頭發(fā)的機(jī)器人。

在視頻中，Wighton就介紹到，這個(gè)剪頭發(fā)機(jī)器人總共由三個(gè)部位組成：類似于人的手指，用來夾住要剪的頭發(fā)；用來控制剪刀移動(dòng)的部分；用來操作剪刀的部分。

整個(gè)機(jī)器正式運(yùn)行的時(shí)候是這樣的，首先，位于上方的“吸盤”將頭發(fā)吸起來，然后，機(jī)械手把吸起來的頭發(fā)夾住，最后，“剪刀手”過來剪，聽起來…很輕松啊。

但說起來容易做起來難，為了剪出一個(gè)還算正常和均勻的發(fā)型，Wighton給機(jī)器人裝了一個(gè)環(huán)形滑軌。

但是還有一個(gè)問題，機(jī)器人怎么知道你的頭在哪？Wighton利用了深度攝像頭，靠人臉識(shí)別結(jié)合深度數(shù)據(jù)來確定你的頭的位置。并且，為了保證系統(tǒng)的正常工作，Wighton還設(shè)計(jì)了一個(gè)小按鈕，用來應(yīng)對(duì)攝像頭被遮住的場景，當(dāng)這個(gè)開關(guān)碰到頭，機(jī)械臂就會(huì)自動(dòng)往后退。

除此之外，在發(fā)型設(shè)計(jì)上，Wighton利用了3D建模，用顏色的深淺表示頭發(fā)的長度，同時(shí)為了讓機(jī)器人知道剪發(fā)的角度，比如劉海應(yīng)該橫著剪，耳邊周圍的頭發(fā)要沿著耳朵剪，Wighton也在3D模型上進(jìn)行了標(biāo)注。

最后剪出來的效果…竟然還不錯(cuò)？？

不過最關(guān)鍵的問題是，不管是遠(yuǎn)程刮胡子還是自動(dòng)理發(fā)，當(dāng)這項(xiàng)技術(shù)真的被普及的時(shí)候，你愿意去嘗試一下嗎？