02 動(dòng)力學(xué)轉(zhuǎn)矩前饋策略

基于節(jié)卡機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制功能，在任何負(fù)載、速度、姿態(tài)下，都可以預(yù)測(cè)出各個(gè)關(guān)節(jié)應(yīng)該輸出的力矩。

通過動(dòng)力學(xué)轉(zhuǎn)矩前饋，疊加伺服本身的閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)高精度閉環(huán)控制；這種控制策略的優(yōu)勢(shì)，就在于通過準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)模型來保證位置的跟蹤，從而削弱機(jī)械諧振頻率、慣量匹配問題對(duì)控制的影響。

得益于此，JAKA Zu 12可以在正裝、側(cè)裝、倒裝的底座上進(jìn)行作業(yè)，對(duì)部署環(huán)境的要求更低，而對(duì)底座的剛度要求，也遠(yuǎn)沒有傳統(tǒng)機(jī)器人高。

03 安全控制策略-力矩限制 & 碰撞檢測(cè)

傳統(tǒng)機(jī)器人一般只做位置控制，沒有碰撞檢測(cè)安全功能，所以當(dāng)高負(fù)載機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中，一旦碰到人，會(huì)非常危險(xiǎn)。

節(jié)卡機(jī)器人支持輸出力矩限制和碰撞檢測(cè)的功能，在實(shí)現(xiàn)位置控制的同時(shí)，還可以對(duì)機(jī)器人的輸出力矩進(jìn)行限制。

如果機(jī)器人與周圍環(huán)境發(fā)生碰撞，機(jī)器人會(huì)迅速停止，并往反方向進(jìn)行反彈，這樣可以把碰撞造成的傷害降到最低；同時(shí)，發(fā)生碰撞后，用很小的外力還可以推動(dòng)機(jī)器人，這樣即便有人被機(jī)器人卡住，還可以保證人身安全。

擁有如此硬核的技術(shù)JAKA Zu 12已在碼垛、分揀、包裝、搬運(yùn)、上下料、裝配等常見的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域應(yīng)用中，替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面都具備顯著的應(yīng)用價(jià)值。