隨著AGV機器人（Automated Guided Vehicle）的不斷發(fā)展和演化，AGV的驅動行走方式也是多種多樣，最終驅動系統(tǒng)以驅動輪+從動輪的結構以其簡單、移動速度快、運行平穩(wěn)、成本低等優(yōu)勢成為移動機器人的應用主基調。

AGV舵輪-減震-懸掛-緩沖系統(tǒng)-機構種類

電驅動總成-【舵輪】-運動視頻賞析

【AGV驅動輪減震懸掛系統(tǒng)常見形式】

AGV移動機器人是機器人家族中的一個重要的分支，也是進一步擴展機器人應用領域的重要研究發(fā)展方向。自上世紀九十年代以來，人們廣泛開展了對機器人移動功能的研制和開發(fā)，為適應各種工作環(huán)境的不同要求而開發(fā)出各種移動機構。其中【鳳凰動力】電驅動-舵輪可以實現(xiàn)高精確定位、原地調整姿態(tài)和二維平面上任意連續(xù)軌跡的運動，具有一般的輪式移動機構無法取代的獨特特性，對于全向移動機器人的自由行走具有重要意義。

通常情況下AGV底盤配輪采用3輪結構【單驅動】、4輪結構【雙驅動】、5輪結構【單驅動】、6輪結構【雙驅動】，采用輔助萬向輪和驅動輪搭配的方式，輔助萬向輪起到承載和從動的作用，驅動輪主要起到牽引和驅動的作用。

【方案一】

在AGV的作業(yè)環(huán)境中，路面的不平會導致驅動輪懸空或打滑，致使AGV失去動力或被頂起。減震懸掛緩沖裝置結構中的彈簧會使驅動輪始終與地面貼緊，遇到凸起路面時，由于驅動單元的浮動性以及彈簧的可壓縮性，可避免驅動單元帶動AGV整體被頂起。彈簧的反作用力使驅動輪始終與地面貼緊，地面也時刻提供驅動輪牽引所需的摩擦力與附著力，保證了AGV不會因路面不平而失去動力。

【方案二】

AGV驅動舵輪的減震懸掛緩沖系統(tǒng)結構主要是解決AGV在復雜路面上行駛的適應性，使得底盤輪系共同著地，避免因地面不平整帶來的驅動輪懸空或附著力不夠出現(xiàn)主動輪打滑的現(xiàn)象。