本次內(nèi)容會講解【宏程序】以及【移動指令Plus】這兩個小技巧來提高各位的編程效率以及提升程序的易用及穩(wěn)定性。

宏程序

各位小伙伴在使用MiR編程的時候是否有過這樣的經(jīng)歷：當需要統(tǒng)一修改某項參數(shù)時，只能機械地一個個進入到任務中去查找到每行對應指令去修改。這樣做法不僅效率不高往往還會容易造成遺漏。那有沒有什么好方法呢？這里我們介紹的【宏程序】就能大大提高您的編程效率及準確性。

這里我們以最常見的【Move命令】作為例子。

首先，進入到設(shè)置 > 任務中創(chuàng)建一個名為【Move Marco】的宏程序。

*您可以在創(chuàng)建任務的過程中同時創(chuàng)建一個宏程序的任務組方便之后創(chuàng)建的宏程序的歸檔。

創(chuàng)建一個移動命令并點擊?，進入?yún)?shù)編輯窗口。

點擊下圖中圖標創(chuàng)建一個名為【Pos】的變量。

在彈框中點擊【創(chuàng)建變量】創(chuàng)建一個移動變量。

保存退出，之后編輯運行程序時直接調(diào)用該宏程序并點擊?。在彈框中選擇需要移動到的點位即可。后續(xù)修改嘗試次數(shù)或者停靠精度只需修改宏程序即可。

*所有帶有標識參數(shù)都支持宏程序的功能，如：寄存器，播放音效創(chuàng)建日志等等。

移動命令Plus

相信小伙伴們在項目中都曾遇到過：無論現(xiàn)場指導以及地面標識多么明確詳盡，都無法避免現(xiàn)場操作人員仍隨意將貨物或者其他障礙物放置在小車運行的通道上。這樣往往造成小車達到路徑嘗試次數(shù)上限而在途中報警并停止運行。那有沒有什么方法可以讓小車一直等待而不是報錯待在原地不動，同時，還能對障礙物區(qū)域做出一些語音提醒呢？這里我們就會使用【嘗試/捕捉】這個命令來應對這種情況。

首先，進入到設(shè)置 > 任務中創(chuàng)建一個名為【Move Plus】的宏程序。

在下圖所示選項中可以找到【嘗試/捕捉】這個命令。

按照下圖所示完成程序編輯。

我們來大致講解下這個任務的流程：

首先，最外面的循環(huán)指令保證了【嘗試/捕捉】的無限次的循環(huán)。

在嘗試中的中斷確保當小車到達Pos位置時能夠跳出這個無線循環(huán)執(zhí)行主程序后續(xù)的指令。

捕捉中的【播放音效】，當【嘗試】中的移動失敗后會跳轉(zhuǎn)到捕捉指令內(nèi)并播放一段提示音提醒現(xiàn)場人員加以關(guān)注。

PLC寄存器對【嘗試/捕捉】的循環(huán)測試進行累加，當次數(shù)達到5次時會跳轉(zhuǎn)到if循環(huán)并執(zhí)行發(fā)送郵件給設(shè)備工程師的功能。（當然也可以通過其他方式來提醒設(shè)備工程師了解小車遇到的情況）。

在運行程序中調(diào)用【Move Plus】來完成對所有點位的相同邏輯配置。

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