雙輪差速型AGV小車通過兩側(cè)行走驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向。該車型具有機(jī)構(gòu)簡單、工作可靠、成本低。在自動運(yùn)行狀態(tài)下小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎機(jī)動性好。和舵輪驅(qū)動的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比，該車型由于省去了舵輪，不僅可以還能節(jié)省空間，小車可以做的更小些，因此常見于潛伏式AGV/AGC，是目前市面上應(yīng)用最廣的AGV車型。  

  一般來說，AGV主要由安全裝置（急停按紐、激光雷達(dá)、安全PLC、安全速度模塊），控制裝置、負(fù)載搬運(yùn)裝置、驅(qū)動裝置，電池和電機(jī)等組成。其中，控制方面，包括功能控制（如指令解析、無線通信、導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理、圖像處理等）、動力控制（如電源、充電控制等）、安全控制（如障礙物檢測、速度和轉(zhuǎn)向控制等）。

  比較國際上比較通用的標(biāo)準(zhǔn)有：

• EN ISO 13849 -1:2015 機(jī)械安全-控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件 第一部分：設(shè)計通則
• EN 1175-1 工業(yè)車輛的安全——電氣要求——電池驅(qū)動的車輛的通用要求
• EN 1525 工業(yè)車輛的安全——無人駕駛車輛及其系統(tǒng)（未來可能會被EN ISO 3691-4替代）

  除了以上標(biāo)準(zhǔn)，德國有VDI 2510，美國有UL3100，中國有CR等標(biāo)準(zhǔn)要求。

  在AGV車型設(shè)計的時候，常見的安全防護(hù)功能有急停按鈕、安全掃描儀、安全觸邊等等，雖然這些在進(jìn)行AGV安全防護(hù)配置時比較容易會想到。但是在實際做出來的系統(tǒng)，還是不能滿足安全標(biāo)準(zhǔn)的要求。以下有個簡單的框圖，以SICK的系統(tǒng)為例，做個簡單的介紹。

  首先，在雙輪差速AGV系統(tǒng)設(shè)計的過程中，最容易忽視的是通過接觸器通斷驅(qū)動系統(tǒng)的供電，一般需要在兩個電機(jī)的供電回路上各增加一個接觸器，并且兩個接觸器串聯(lián)到供電回路中，組成雙保險。有興趣的也可以看看下面瑞士Bluebotics系統(tǒng)建議的安全配置方案。

  在電機(jī)的選擇上，國內(nèi)的雙輪差速AGV普遍沒有機(jī)械制動系統(tǒng)，多數(shù)采用電子剎車。這種是不符合機(jī)械制動系統(tǒng)的要求了。我曾經(jīng)和一位做AGV的創(chuàng)業(yè)者聊過，不加機(jī)械制動系統(tǒng)的原因，是為了便于人工推動AGV進(jìn)行搬運(yùn)或脫離現(xiàn)場，這個想法除了不安全外，還有一個問題，就是人工推動AGV的時候，電機(jī)就會變成發(fā)電機(jī)，如果不加二極管會損壞驅(qū)動器的。

  此外，在電機(jī)的選擇上，還比較容易忽略的是速度和轉(zhuǎn)向監(jiān)控。為了滿足安全性的要求，建議做成雙編碼器，其中輸入給安全雷達(dá)或者速度監(jiān)控模塊的編碼器一定要是24V的，雙輪差速驅(qū)動相對于舵輪驅(qū)動的AGV來說，可以直接借助安全雷達(dá)是實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)向監(jiān)控，目前SICK的S300中的專業(yè)版和專家版（低配的兩款不支持）、北陽的UAM等雷達(dá)均支持編碼器輸入。如果是做激光導(dǎo)航的產(chǎn)品，比較推薦是SICK的S300專家版，可以直接通過EFM總線和安全PLC連接，不占用安全PLC的I/O，同時還可以直接作為導(dǎo)航雷達(dá)使用，節(jié)約系統(tǒng)成本。

  除了單車的安全外，在設(shè)計移載工具的時候，目前大部分裝置主要是依靠摩擦力來保持貨架與AGV的相對位置關(guān)系，緊急情況下，一旦拍下急停按鈕，貨架很有可能會傾倒或者失穩(wěn)。所以在設(shè)計移載工具的時候，需要考慮到穩(wěn)定性的要求：如果用于負(fù)載搬運(yùn)，速度控制和轉(zhuǎn)向控制的控制系統(tǒng)故障，可能導(dǎo)致穩(wěn)定性喪失，這些控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分應(yīng)符合ISO 13849-1:2015: Cat.2。這里面就需要借助編碼器的輸入，實現(xiàn)速度控制和轉(zhuǎn)向控制，防止因過彎速度太快而造成的“甩尾（ESP）”等問題出現(xiàn)。

  關(guān)于安全觸邊，常規(guī)的安全觸邊便是是NO輸出，如果接線斷開或者觸邊失效，是沒有辦法監(jiān)測的。安全觸邊屬于接觸式安全設(shè)備，也是AGV最后一道防線，為了提高安全性，要加個專用的安全監(jiān)控器，以提高安全性。（如果想了解更多，可以看之前的文章）。

  除了采用安全PLC的方案外，如果出于成本控制，但是還是想提高安全性的話，建議考慮價格支持OSSD的安全繼電器，也可以滿足基本的安全需求，一般安全激光雷達(dá)都是支持OSSD輸出。一個這樣的安全繼電器，也就是幾百塊錢。（OSSD是安全產(chǎn)品常用的輸出形式之一，比如我們熟悉的安全光柵輸出就是OSSD，關(guān)于OSSD，接下來我會做個專門的文章來講OSSD）

  最后附上科爾摩根的一段視頻，其中最認(rèn)同的一句話：

  “The first priority in AGV application is safety”。

  雷博特科技有限公司是一家高科技初創(chuàng)公司，致力于探索工業(yè)和家庭應(yīng)用智能移動機(jī)器人的前沿。我們提供機(jī)器人產(chǎn)品和移動自治解決方案，采用最先進(jìn)的高精度大規(guī)模SLAM技術(shù)。我們的產(chǎn)品可以在室內(nèi)和室外的人機(jī)可共享環(huán)境中導(dǎo)航，具有高精度和安全性。除硬件外，我們還提供完整的軟件工具鏈，包括教學(xué)和編程工具以及車隊管理系統(tǒng)，以支持非專業(yè)用戶的多機(jī)器人部署。