AGV想要自主行走主要是解決“在哪里？”“要去哪?””怎么去？“這三個問題“。“在哪里？”是定位的問題，“要去哪？”是路徑規劃的問題，”怎么去？“是導航的問題，解決了這三個問題也就基本上解決了agv自由行走的問題。

　　定位和導航一般是相輔相成，傳統的定位導航方式（電磁導航、磁條導航）的優缺點如下方圖表所示，這些方案的優點和局限性都很明顯。稍微靈活點的導航定位方案運用二維碼、反光板等，人工預設一些特征來定位，比較典型的例子是Amazon的Kiva。

Amazon的Kiva

　　WXX0XAGV防撞激光雷達

　　WXX0X是一系列用于室內設備防撞及智能區域檢測的產品，此系列產品非常適用于AGV、RGV、機器人等。此系列產品可以通過4個開關量輸入信號組合選取15組區域組（FieldSet）中的任一個作為當前工作區域組，適應復雜多變的應用環境，還可以輸出點云數據。

　　■鐳神激光雷達+SLAM算法可實現的五大功能

　　激光雷達為主傳感器的SLAM地圖構建

　　激光雷達可以在探測范圍內進行360°二維或三維掃描，產生數據信息。SLAM可根據激光雷達提供的數據信息構建周邊環境地圖并計算自身所在的位置。激光雷達比其他傳感器的優勢在于能更高精度的測出障礙點的角度和距離，方便定位導航和地圖構建。

　　依據地圖和場景應用模式下的路徑規劃學習

　　AGV小車在已建好的地圖中行駛，邊行駛邊記憶，學習新的路徑，存儲已學習的路徑，在相同場景下，智能選出最佳路徑完成工作任務。

　　根據既定學習路徑及工作模式命令進行自由路線巡航

　　根據需要完成的工作，自由切換最佳路徑。

視頻均為鐳神智能激光雷達+SLAM算法集成在工廠的AGV小車上

　　利用防撞激光雷達實現運動過程中的智能多級避障保護

　　在自由路線巡航過程中，激光雷達會持續對周圍環境進行掃描。當發現動態的物體或未知障礙時，局部規劃器根據這些掃描到的局部信息，確定短期內的運動。當避障行為的優先級高于沿原路徑前進時，局部規劃器就能夠通過競爭獲得執行系統的控制權，使得AGV按照局部規劃結果運動。完成對當前障礙物的躲避行為后，全局規劃器再次取得執行系統的控制權，使得AGV重新回到全局規劃路徑上，繼續按著已學習的路徑運動。可根據需要設置預警區，減速區與停止行駛區，達到智能多級避障的目的。

　　驅動輪和AGV車體不同軸下保持穩定運動控制技術

　　由于底盤運動與AGV車身位姿非同步，故需要在底盤與車身連接軸外加編碼器，以用來同步兩者運動調節。

     深圳市鐳神智能系統有限公司成立于 2015 年 2 月，是一家純內資的國家級高新技術企業，以強大 的自主研發實力成為全球領先的全場景激光雷達及整體解決方案提供商，致力于打造全國產化的高性能 激光雷達及行業應用方案，以高端、穩定、可靠的激光雷達環境感知技術賦能產業升級，服務覆蓋自動 駕駛、智慧交通、軌道交通、通用航空、機器人、智慧物流、高端安防、港口、測繪及工業自動化等十 大產業生態圈。秉持著“讓駕駛更安全，讓機器更智能，讓生活更美好”的使命，鐳神智能始終堅守“專 業 · 創新 · 品質”，以卓而不同的感知精品為客戶創造價值，立足全球構建智能感知的黃金時代。 

      鐳神智能以自主創新的核心技術樹立了多個業界里程碑：是全球唯一一家同時掌握了 TOF 時間飛 行法、相位法、三角法和調頻連續波等四種測量原理的激光雷達公司，同時具備 1550nm 及 905nm 車規激光雷達的量產能力，打造了市面最齊全的激光雷達產品矩陣; 是國內最早開始進行垂直產業鏈資 源集成與整合戰略布局的公司，已具備從關鍵核心器件到整機全鏈條的設計、研發、工藝、制造、測試 能力，均達到行業領先水平。鐳神智能已實現自研自產激光雷達專用芯片、光纖激光器、十多種高功率 核心光器件及生產光纖核心器件的自動化設備，以及半導體激光器和探測器封裝工藝，徹底攻克我國被 “卡脖子”的 35 項關鍵技術之一的激光雷達技術問題，并獲《人民日報》報道。

     鐳神智能憑借雄厚實力和優秀業績，得到了國家及地方政府部門的一致認可：榮獲 2020 年國家科 技進步二等獎；成功入選“國家工信部新一代人工智能產業創新重點任務優勝揭榜單位”；獲廣東省科 技廳認定為“廣東省激光雷達工程技術研究中心”； 實力斬獲 2019 廣東省重點領域研發計劃“新能 源汽車”重大科技專項；成功入選國家級專精特新“小巨人”企業。