上一期我們聊到AGV的動(dòng)力電機(jī)有三大類型，分別是直流有刷電機(jī)、直流無刷電機(jī)和交流異步電機(jī)。AGV的驅(qū)動(dòng)方式也分三種：差速驅(qū)動(dòng)型、舵輪驅(qū)動(dòng)型和全向型（采用麥克納姆輪）。

差速驅(qū)動(dòng)型：

舵輪驅(qū)動(dòng)型：

麥克納姆輪：

然而，利用直流無刷電機(jī)組成差速驅(qū)動(dòng)型為目前小型AGV（1T以下負(fù)載）普遍采用的驅(qū)動(dòng)方式，下面我們?cè)敿?xì)聊聊差速式驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)。

對(duì)于設(shè)計(jì)AGV來說，如何選型適合的電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器至關(guān)重要！那如何能夠恰到好處的選擇電機(jī)的功率和匹配的減速機(jī)呢？

如果選擇的電機(jī)和減速機(jī)提供的最大扭矩小于克服負(fù)載所產(chǎn)生的摩擦力，那么電機(jī)將持續(xù)處于過載狀態(tài)，電機(jī)可能不會(huì)立即出現(xiàn)故障或損壞，但時(shí)間久了就會(huì)燒壞電機(jī)和使減速機(jī)內(nèi)部齒輪受損（永久性損壞減速機(jī)）和燒壞驅(qū)動(dòng)器；

如果選擇電機(jī)的減速機(jī)提供的最大扭矩大于克服負(fù)載所產(chǎn)生的摩擦力，那電機(jī)輸出過多的功率未能充分充分利用，造成AGV續(xù)航下降，造成不必要的浪費(fèi)，成本隨之增加。

所以如何選擇合適的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，我們需要討論下面?zhèn)€幾關(guān)鍵參數(shù)

1，電機(jī)功率

2，減速機(jī)的減速比（若通過鏈條傳動(dòng)需要考慮鏈條傳動(dòng)比）

3，驅(qū)動(dòng)輪的直徑

4，AGV要求的最大運(yùn)行速度

舉例說明：客戶要求一個(gè)差速驅(qū)動(dòng)、單向運(yùn)行、負(fù)載300KG、最大運(yùn)行速度為30m/min。

我們選擇電機(jī)為：臺(tái)灣泰映9B100PD-D；減速機(jī)為：9D20

所選電機(jī)參數(shù)：電機(jī)額定功率100W，電機(jī)扭矩0.33N/m，驅(qū)動(dòng)輪半徑0.065m，電機(jī)最高轉(zhuǎn)速3000r/min，減速機(jī)的減速比為1：20，鏈條傳動(dòng)比為1：1.6。

推算過程：

電機(jī)匹配減速機(jī)后輸出扭矩0.33N/m*20=6.6N/m；經(jīng)鏈條傳動(dòng)后扭矩6.6N/m*1.6=10.56N/m

驅(qū)動(dòng)輪子的牽引力F=輪子的力矩/輪子的半徑=10.56N/m÷0.065=162.5N。

差速驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)所以驅(qū)動(dòng)的牽引力是162.5*2=324N。

減速機(jī)的效率為90%，所以差速驅(qū)動(dòng)能提供的牽引力大概為290N左右。一般來說，牽引400KG所需的牽引力為250N左右。

AGV運(yùn)行最高速度V=電機(jī)轉(zhuǎn)速/減速比/鏈條傳動(dòng)比*驅(qū)動(dòng)輪半徑*2*3.1415=38.31m/min

所以設(shè)計(jì)參數(shù)符合要求。

驅(qū)動(dòng)器選擇：

驅(qū)動(dòng)器選擇興頌科技CNS-BLD-2S。CNS-BLD-2S是專為小功率型無刷直流電機(jī)設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)器。為更切合AGV的控制需求，設(shè)計(jì)采用的是1驅(qū)2模式（一個(gè)驅(qū)動(dòng)器可以內(nèi)時(shí)協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)），提供包括通訊在內(nèi)的多種控制方式，可視化的參數(shù)配置，對(duì)比傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器來，使用更為方便。

上述所選的電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器是小負(fù)載AGV動(dòng)力匹配最佳例子，其運(yùn)行效率高故障率極少，調(diào)試方便，成為眾多客戶的選擇。