40年前，第一臺工業(yè)機器人出世，進而推動了制造業(yè)自動化的進程；近幾年，各大企業(yè)競相推出協(xié)作機器人，開啟了工業(yè)機器人的一個新篇章。

　　協(xié)作機器人的興起也有多個原因：在空間有限的生產(chǎn)線上能被直接裝在人類身邊；價格適中且易于訓練；靈活性強，能處理小批量重復(fù)性的工作，和部分挑戰(zhàn)性工作。

　　以下列出了已經(jīng)或即將推出協(xié)作機器人的廠商，當然這不是最終的名單，因為每天都有新的公司涌現(xiàn)。

　　KUKA

　　LBR iiwa 7 and 14

　　KUKA LBR iiwa時尚、精湛、能干。LBR iiwa機器人的結(jié)構(gòu)采用鋁制材料設(shè)計，其自身重量不超過30公斤，負載重量可分別達到7公斤和14公斤，超薄的設(shè)計與輕鋁機身令其運轉(zhuǎn)迅速，靈活性強，不必設(shè)置安全屏障。

　　ABB

　　YuMi

　　為了適應(yīng)“人機協(xié)作”的需求，2007年，ABB開始研發(fā)一款代號為YuMi的小型機器人，YuMi在英文中是“你和我”協(xié)同工作的簡稱，YuMi于2015年4月的德國漢諾威展會正式發(fā)布。

　　和傳統(tǒng)工業(yè)機器人相比，YuMi體型嬌小，靈活度高。傳統(tǒng)工業(yè)機器人多為單臂6軸，而YuMi卻第一次像人類一樣被賦予了“雙臂雙手”，而且是單臂7軸、雙臂14軸，不用抬起肩關(guān)節(jié)，就能用肘關(guān)節(jié)和手腕靈巧地完成小件裝配等精細活。

　　Yaskawa

　　Motoman HC10

　　協(xié)作機器人HC10，可在無安全圍欄下進行人機協(xié)同作業(yè)。機器人從工件上方進行作業(yè)，覆蓋動作范圍廣。HC10人機協(xié)作機器人是適應(yīng)未來發(fā)展需求而推出的，具有安全、協(xié)同的特點，他符合ISO 10218-1（《工業(yè)機器人安全》國際標準）的安全標準，當人靠近機器人時，機器人以每秒250mm/s的安全速度運行。HC10人機協(xié)作機器人能和生產(chǎn)線工作人員一起完成作業(yè)，打造健康、安全的工作環(huán)境并幫助廠商實現(xiàn)更智能、靈活的制造流程。

　　Fanuc

　　CR-35iA, 4iA, 7iA and 7iAL

　　發(fā)那科推出了一個綠色的協(xié)作機器人產(chǎn)品線，可以安全地處理高達75磅的有效載荷。除了用于重型機械包裝和碼垛的35 kg CR-35iA機器人外，F(xiàn)anuc還為輕型貨物和更窄的工作空間提供了4 kg和7 kg的機器人。

　　Universal Robots

　　UR5, UR10 and UR3

　　Universal Robots創(chuàng)立于2005年，致力于開發(fā)中小企業(yè)也能承擔的易于安裝及編程的輕便型機器人。UR機器人易于使用，不需要機器人或編程的相關(guān)經(jīng)驗，工廠內(nèi)的所有員工都可以操作。它也無需人工監(jiān)控，可以在生產(chǎn)環(huán)境內(nèi)全天候獨立工作。自2008年首次銷售以來，銷售額每年增長50%以上。

　　Rethink Robotics

　　Baxter and Sawyer

　　2008年，Rodney Brooks創(chuàng)立了Heartland Robotics，目標是為中小型企業(yè)使用生產(chǎn)低成本，易于培訓的機器人。

　　2012年，他更名為Rethink Robotics公司，并發(fā)布了Baxter。2015年，Rethink推出了Sawyer，并在2016年在中國建立了分銷渠道。在2017年，Rethink將其Intera軟件升級到版本5，添加了仿真，ROS和ROS-I等功能。

　　Comau

　　AURA

　　AURA（ADVANCED USE ROBOTIC ARM，高級用途機械臂）是一款即將推出的產(chǎn)品，作為機器人行業(yè)的創(chuàng)新發(fā)明，它首次在大負載機器人與人之間建立起真正的協(xié)作。

　　目前，AURA只是在展會上展出，還未推向市場。

　　AUBO

　　(Smokie)i5

　　AUBO的開放軟件系統(tǒng)，具有API和ROS支持，便于二次軟件和產(chǎn)品開發(fā)。云平臺管理系統(tǒng)支持遠程維護，故障診斷和在線升級。

　　Bosch

　　APAS

　　博世已經(jīng)使用便攜式APAS機器人進行多年的內(nèi)部組裝任務(wù)。他們在2014年推出了商業(yè)用途，稱它是第一個通過新的安全ISO認證的移動協(xié)同機器人。

　　在某展會上，博世的APAS生產(chǎn)輔助系統(tǒng)為現(xiàn)場的參觀者泡咖啡并在咖啡杯上刻制可自定義的姓名。這套系統(tǒng)集成了Fanuc機器人手臂、博世自主研發(fā)的專利——皮膚傳感器、視覺系統(tǒng)和夾緊裝置。

　　Carbon

　　Katia

　　Carbon.ai是舊金山的一家初創(chuàng)公司，擁有價格低廉的小型單臂機器人，名叫Katia（代表Kick Ass Trainable Intelligent Arm）。目前，他們正在設(shè)計他們的Katia制造，出貨量將從2017年第三季度或第四季度開始。

　　Denso

　　Cobotta

　　2015年在日本大型貿(mào)易展覽iREX上，Denso公司展出了協(xié)作機器人Cobotta，并表示Cobotta將于2017年上市，價格未知。

　　為了實現(xiàn)小型化，Cobotta將普通工業(yè)機器人上獨立設(shè)置的機器人控制器收納在了底座部分。由此使占地面積減至227cm，僅有該公司現(xiàn)有小型機器人的14％左右。重量也減至3.8kg，僅有現(xiàn)有小型機器人的15％左右，容易搬運。如果使用專用底座，不用螺栓固定就可以立起，設(shè)置也很簡單。

　　Dobot

　　M1

　　2016年11月，Dobot 在Kickstarter 上發(fā)布了Dobot M1，在23小時內(nèi)就完成了10萬美金的眾籌目標。Dobot M1可以達到的最大精度為0.02毫米、最大操作重量為1.5公斤，且操作幅度可以達到每秒200度。

　　Franka Emika

　　Franka Emika

　　Franka Emika是一個靈敏的七軸機械手，并且在每個軸上都配備有轉(zhuǎn)矩傳感器。車間工人可在無保護的狀態(tài)下同F(xiàn)ranka協(xié)同工作，具有很好的活動性和靈敏性，重復(fù)精度達到0.1毫米。

　　大族電機

　　Holding Group Elfin

　　圍繞研發(fā)制造與人和諧共存的智能機器人，大族電機不斷推陳出新。Elfin機械手是一款集減速機、電機、編碼器及驅(qū)動控制于一體的協(xié)作型六軸機器人。該產(chǎn)品采用輕型設(shè)計，標準額定負載為5kg，自重僅為21kg，方便在生產(chǎn)場地移動。一方面，它的定位是人機協(xié)作機械手，能夠配合工人工作；另一方面，可用于集成自動化產(chǎn)品線、焊接、打磨、裝配、搬運、拾取、噴漆等工作場合。

　　JK-Tech

　　JK7 and JK Dual Arm

　　成立于2012年北京創(chuàng)業(yè)公司JK-Tech在今年的漢諾威工業(yè)展覽會上首次在中國境外展示了他們的產(chǎn)品，其中一架7軸單臂機器人和雙核機器人被認證為可與人們安全合作。 JK-Tech在去年的北京世界機器人大會和貿(mào)易展覽會上有一個展位。目前沒有關(guān)于銷售或出貨的信息。

　　Kawada

　　(Shinsei)Nextage

　　針對工業(yè)應(yīng)用，川田同日本高新技術(shù)研究院（AIST）合作開發(fā)了這款Nextage機器人，其設(shè)計的目標就是要適應(yīng)人類工作崗位，能同工人協(xié)同工作。Nextage從體型上就很接近人類。不算底部可選的AGV平臺，Nextage整機高1.73m，重130kg（包括控制箱），這讓它可以工作在人類工作的狹小環(huán)境里。

　　Kinova

　　Jaco and Mico

　　來自加拿大的智能機械手臂Kinova公司，它致力于幫助殘疾人士解決日常生活中行動不便的難題。最開始時，它制作了3萬美元的Jaco手臂，在2013年，推出了MICO，一個更小、更緊湊、更便宜的版本。

　　Life Robotics

　　CORO

　　Life Robotics由Woo-KeunYoon博士于2007年12月在東京成立。Woo-KeunYoon博士在日本國家產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所（AIST）研究機器人手臂已超過15年。

　　Life Robotics開發(fā)的協(xié)作機器人CORO，其特點是沒有相當于人類肘部的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，而是利用Life Robotics的專利技術(shù)“TRANSPANDER”使機械臂伸縮。憑借這一特點，該機器人可利用與人為同等程度的專用面積實施作業(yè)，即使在有人的狹小空間，也可安全地進行拾取作業(yè)。

　　Mabi Robotic

　　Speedy 6 and 12

　　Mabi機器人有點不尋常。 他們有兩種型號：Speedy 6和12，它們各有三種配置：基本，專業(yè)和高級。專業(yè)級和高級級在每個軸上都有力傳感器，與附加的協(xié)同控制軟件一起，使機器人可以安全地進行協(xié)作。 Speedy還具有交互式的實時和圖形界面。

　　Mecademic

　　Meca 500

　　來自加拿大創(chuàng)業(yè)公司的這款迷你小手臂比最小的工業(yè)機器人小兩倍，它不是玩具; 它由電子，制表，制藥，健康或作為第三方產(chǎn)品組件的專業(yè)人士建立。 它可以放進公文包，重量不到12磅，有效載荷為1磅。 控制器嵌入其基礎(chǔ)，該軟件從PC或平板電腦工作。

　　Modbot

　　Modbot

　　Modbot正嘗試讓機器人的搭建也變得便宜和簡單。它想讓大家都可以自己動手用模塊化的組件拼裝出一臺機器人來。這個模塊化的組件包括一個伺服器（servo），用于執(zhí)行操作動作指令，一個連接接頭，還有一條金屬連接杠，里面有可聯(lián)網(wǎng)的部件和電線。這三個組件是一個最小單元，兩兩之間可以互相拼接，拼成你想要的機器人。

　　雖然說是像搭積木一樣搭出機器人，但Modbot搭出的并非是機器人“玩具”，而是真的可以派上用場、甚至可以在工業(yè)環(huán)境、商業(yè)環(huán)境中使用的機器人，當然個人用也可以。

　　pi4 Robotics

　　workerbot MD850 , MD1300

　　ST Robotics是英國低成本桌面和實驗室機器人的制造商。培訓是由RoboForth的傳統(tǒng)教學板提供的。 Workspace Sentry確保實現(xiàn)安全性，它是基于圍繞共享的空間策略定位傳感器的機器人和區(qū)域安全系統(tǒng)。

　　TM

　　Techman

　　過去人機協(xié)作從A點到B點，必須系統(tǒng)工程師編寫一串程式才能達成，達明機器人整合視覺及后端軟體于手臂中，現(xiàn)在透過直接由手動拉引機器手臂到位，可同步完成學習及定位的功能，過程只需耗費3分鐘，大大縮短作業(yè)人員的時間。

　　另外達明機器人手臂已將機器人作動的程式模組化，作業(yè)員只要設(shè)定好作動參數(shù)，不須編寫程式，只需排定作動的流程圖就可完成手臂作動程序，簡單又方便。