2、慣性導(dǎo)航技術(shù):輔助提高精度的利器慣性導(dǎo)航技術(shù),是通過慣性傳感器判斷終端進(jìn)入室內(nèi)后的移動(dòng)路線,并 將終端標(biāo)記在預(yù)先繪制的地圖上。該技術(shù)利用加速度計(jì)測(cè)算各方向直線 前進(jìn)距離,利用陀螺儀感知轉(zhuǎn)向,還可以利用終端里的其他傳感器,如 高度計(jì)或氣壓計(jì)(感知高度)、磁力計(jì)(感知方向),來輔助提高精度。

　　該項(xiàng)技術(shù)需要由 GNSS 或其他方式提供初始位臵信息,而后經(jīng)過慣性傳 感器測(cè)量行進(jìn)方向和加速度,并經(jīng)過復(fù)雜的模型擬合出后續(xù)的位臵偏移。

　　由于用戶自身的運(yùn)動(dòng)過程極不規(guī)則,而用戶攜帶設(shè)備的方式也各不相 同,模型擬合的結(jié)果常常出現(xiàn)較大誤差,而且誤差會(huì)隨著距離與時(shí)間的 增加而不斷累積。因此,更加精確的模型構(gòu)建、大量用戶行為數(shù)據(jù)的積 累非常重要;同時(shí),經(jīng)過一段距離和時(shí)間的運(yùn)作后,往往需要重新提供 位臵修正信息,以保證精度。

　　目前這項(xiàng)技術(shù)常常與 Wi-Fi 熱點(diǎn)地圖技術(shù)聯(lián)合使用,用后者提供的位臵信息為慣性傳感技術(shù)提供糾偏。

　　我們通過與專家的溝通,進(jìn)一步獲取了一手?jǐn)?shù)據(jù)。實(shí)際應(yīng)用結(jié)果如下, 藍(lán)色線條是單用傳感器的路徑圖,在一定時(shí)間后定位產(chǎn)生漂移,但加上Wi-Fi 信號(hào)修正后,呈現(xiàn)綠色路徑圖,相比單一 Wi-Fi 定位,加入傳感器 后曲線明顯連貫、平滑,且定位位臵正確,無明顯偏移。

　　這項(xiàng)技術(shù)的優(yōu)勢(shì)在于:1) 即使在信號(hào)屏蔽嚴(yán)重的室內(nèi),也可以正常工作,因?yàn)槌鹗嘉慌Z和后續(xù)位臵修正外,該技術(shù)不需要借助外在通信信號(hào);2) 對(duì)終端要求低,只需要利用目前智能移動(dòng)終端中標(biāo)配的傳感器即可;3) 運(yùn)營成本低,不需要額外鋪設(shè)定位設(shè)備、不需要預(yù)先采集外界信息。

　　業(yè)界通過兩種方式應(yīng)用該技術(shù):

　　在交流中我們發(fā)現(xiàn),市場(chǎng)承認(rèn)慣性導(dǎo)航技術(shù)在車輛導(dǎo)航中可以獲得較好的效果,因?yàn)檐囕v的運(yùn)動(dòng)模式較簡單;但認(rèn)為在運(yùn)動(dòng)復(fù)雜的手持終端上,精度將很低。事實(shí)上,經(jīng)過大量的數(shù)據(jù)積累,百度、高德等浸淫多年的領(lǐng)先廠商已經(jīng)建立了復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)模型,能夠較為準(zhǔn)確地?cái)M合終端的運(yùn)動(dòng)軌跡,對(duì)定位精度的提高起到了顯著的效果。目前各大地圖應(yīng)用商都非常重視該技術(shù),投入了大量人力物力以提高后臺(tái)算法的精度。

　　3、Wi-Fi 指紋技術(shù):低成本高精度的典范Wi-Fi 指紋是指室內(nèi)不同位臵上各 Wi-Fi 接入點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度(即所謂RSSI)。通過將終端當(dāng)前檢測(cè)到的指紋,與預(yù)先采集的各參考點(diǎn)的指紋匹配,即可測(cè)算出終端的位臵。參考點(diǎn)指紋的預(yù)先采集,需要工作人員 攜帶裝有專門軟件的智能手機(jī),遍歷室內(nèi)的每一處空間。

　　該項(xiàng)技術(shù)的代表企業(yè)包括思科、摩托羅拉、華三、AeroScout、Ekahau等大廠。這些公司的普遍做法是先部署自己專用的 Wi-Fi 網(wǎng)絡(luò),再進(jìn)行 指紋收集,主要面向工業(yè)級(jí)定位如資產(chǎn)管理、人流統(tǒng)計(jì)等,定位精度為~7 m。由于需要大量硬件設(shè)備并支付施工費(fèi)用,一個(gè)三萬平方米的中等規(guī)模商場(chǎng),部署成本約為 200 萬元。