提到叉車AGV機(jī)器人的導(dǎo)航方式，可以花很長的篇幅來介紹他的歷史演變以及現(xiàn)在的主流應(yīng)用。叉車AGV機(jī)器人也是AGV中的一員，只是相對來說機(jī)械結(jié)構(gòu)上更加復(fù)雜，可以實(shí)現(xiàn)的功能更加多樣化。按理來說，AGV的導(dǎo)航方式，也是通用于叉車AGV機(jī)器人上的，因此電磁導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航等方式，理論上都可以用在叉車AGV上。

然而，實(shí)際上并不是這樣的，鑒于叉車AGV機(jī)器人的特殊性，有些導(dǎo)航方式并不能直接適用。電磁導(dǎo)航是最早的導(dǎo)航方式了，目前仍然有部分系統(tǒng)采用這種導(dǎo)航方式。電磁導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)是導(dǎo)引標(biāo)志比較隱蔽，埋藏于地下，不易污染和破損。導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本相對低廉是它能夠保留至今的最大特點(diǎn)。然而，電磁導(dǎo)航適用的場景越來越受限，首先是對地面的破壞，其次極度的不靈活導(dǎo)致其應(yīng)用效果大打折扣。因而，電磁導(dǎo)引的方式目前也很難在叉車AGV上應(yīng)用了。

磁條導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁帶感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。磁帶導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單。同時(shí)，也是投資成本相對低廉，這一點(diǎn)是吸引客戶最大的亮點(diǎn)，也是磁條導(dǎo)航經(jīng)久不衰的主要原因。不過磁條導(dǎo)航的方式并不適合應(yīng)用在叉車上。首先，叉車本體的重量少則1噸，多則幾噸，而且需要不停的旋轉(zhuǎn)，對磁條的破壞力太大，而難以應(yīng)用。其次，隨著技術(shù)的提升，靈活性高，智能化的導(dǎo)航方式成本持續(xù)走低，這也給AGV的導(dǎo)航方式帶來了很大的變革，有了更好的選擇，客戶也樂意。

視覺導(dǎo)航，說實(shí)話，沒怎么見落地項(xiàng)目。視覺導(dǎo)航原理是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進(jìn)行對比，偏移量信號輸出給驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算糾正AGV的行走方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。這種方式反正沒見過應(yīng)用在叉車上的，推斷原因可能有以下幾個(gè)方面：首先，視覺導(dǎo)航的可靠性并沒有大量的佐證，這是所有導(dǎo)航方式最重要的問題；其次，相對來說視覺導(dǎo)航還是標(biāo)志導(dǎo)航的一種，比磁導(dǎo)航高明不到哪里去，應(yīng)用前景并不理想。

激光導(dǎo)航目前是叉車AGV的主流應(yīng)用方式。根據(jù)歷史發(fā)展，有反光板的激光導(dǎo)航方式從歐美引進(jìn)，且一直在叉車AGV上使用。連續(xù)的導(dǎo)航標(biāo)志，如電磁線、磁條、反光帶等，被反光板取代，成為離散的導(dǎo)航標(biāo)志。這在應(yīng)用上來看，可謂進(jìn)步了。至少，這種反光板由線變成了點(diǎn)，并且是懸掛在高處，對地面的阻礙變小了。然而，有反光板的激光叉車AGV在柔性化和智能性上還是要打折扣的，因此催生了無反光板激光導(dǎo)航叉車AGV。無反光板的導(dǎo)航方式解放了導(dǎo)航標(biāo)志的限制，實(shí)現(xiàn)AGV的無標(biāo)識導(dǎo)航，這樣的好處不用多說，從成本、技術(shù)、應(yīng)用以及未來的可拓展性上都帶來了更好的體驗(yàn)。

慣性導(dǎo)航和二維碼導(dǎo)航，這兩種導(dǎo)航方式原理相同，基本上可劃為同一類。這類導(dǎo)航方式在叉車AGV上使用的比較少，反而是在倉儲即類KIVA機(jī)器人上大行其道。這有其歷史沿革的，得益于KIVA率先使用，再由其榜樣作用，后來者基本上都采用這種導(dǎo)航方式。這種導(dǎo)航方式的優(yōu)點(diǎn)，相信大家也都比較明了，二維碼或者磁釘?shù)男问剑演o助標(biāo)志往更小、更輕量級的方向帶了。但是缺點(diǎn)是當(dāng)行精度并不是很理想，適用于倉儲中的貨架這種單一場景的應(yīng)用，很難應(yīng)對需要高精度、高復(fù)雜動(dòng)作的其他搬運(yùn)領(lǐng)域。

綜上，無論是AGV還是叉車AGV的導(dǎo)航方式，發(fā)展的特征都是朝著無標(biāo)識導(dǎo)航轉(zhuǎn)變，無論標(biāo)志多小，多不起眼，但只要還需要導(dǎo)航標(biāo)志，那么這種導(dǎo)航方式并沒有本質(zhì)上的跨越。目前，只有無反光板激光導(dǎo)航方式實(shí)現(xiàn)了無標(biāo)志導(dǎo)航的理念。相信未來無標(biāo)志導(dǎo)航的方式會(huì)越來越盛行，引領(lǐng)行業(yè)變革。

（原文名稱叉車AGV機(jī)器人的導(dǎo)航方式研究，轉(zhuǎn)載自 蘇州艾吉威機(jī)器人http://www.agvsz.com/新聞資訊）