柔性制造系統(tǒng)中的立體倉庫模塊，需要對(duì)毛坯、半成品和成品進(jìn)行搬運(yùn)、入庫及出庫等操作。AGV機(jī)器人能方便地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)出人裝卸站、工作臺(tái)和貨架等,充分適應(yīng)柔性高、物流量大、搬運(yùn)線路復(fù)雜等要求。AGV機(jī)器人在柔性加工生產(chǎn)自動(dòng)立體倉庫現(xiàn)場(chǎng)作為堆垛機(jī)使用,主要作業(yè)流程如下。

　　(1)入庫:整個(gè)柔性制造系統(tǒng)上的某個(gè)工位向系統(tǒng)提出入庫的明確要求，這些要求主要有零部件名稱和數(shù)量等，系統(tǒng)響應(yīng)后,上位機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機(jī)發(fā)出指令明確地通知AGV機(jī)器人搬運(yùn)零件至對(duì)應(yīng)倉位。
　　(2)AGV機(jī)器人從裝卸站抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)、位置、任務(wù)等規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，運(yùn)行到相應(yīng)的倉位,準(zhǔn)停。
　　(3)AGV機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置自動(dòng)將零件放置到對(duì)應(yīng)的倉位。
　　(4)AGV機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。
　　(5)出庫：系統(tǒng)以指令形式通知AGV機(jī)器人從庫內(nèi)特定倉位取出零件至裝卸站。
　　(6)AGV機(jī)器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的位置規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，運(yùn)行至裝卸站,準(zhǔn)停。
　　(7)AGV機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置自動(dòng)將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)。
　　(8)AGV機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。
　　不斷重復(fù)(1)~(8)的過程。
　　該系統(tǒng)要求AGV機(jī)器人能實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地采集柔性生產(chǎn)線上各工位的狀態(tài)信息，高效精確地將零件裝卸到指定的位置。國內(nèi)以艾吉威為代表的公司生產(chǎn)的AGV機(jī)器人能夠滿足這樣的功能要求。