AGV自動導引運輸車在市面上已經是一款成熟的無人搬運車了，它早在制造業中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務，實現智能化的無人倉儲。尋跡智行坐落于蘇州市相城區，是一家專門以激光SLAM為基礎的多模融合導航技術的AGV移動搬運機器人廠家，下面就近期客戶發出的疑問，對AGV運行場地要求以及網絡要求做一個說明。

一、AGV運行場地要求 [ 使用條件要求（GBT 20721-2006）]

1) 起伏程度

當AGV運行的路面起伏程度在最大允許值以下時，AGV應能實現可控的額定速度行駛，起伏程度定位為在基準范圍內的最高高度與最低高度之差。起伏程度在1㎡范圍內最大允許值應≤3mm。

注：AGV運行地面要求整潔，不能有顆粒和臟東西，并且地面不能打滑。

2) 路面坡度

路面坡度（H/L）定義在100mm以上的長度范圍內，路面水平高度差與路線長度的最大比值。當AGV運行的路面坡度在最大允許值以下時，AGV應能實現可控的額定速度行駛。路面坡度的最大允許值需≤0.05，對AGV需精確定位的停車點，必須≤0.01。

3）臺階高度

臺階高度在100mm以內的長度范圍內，路面水平高度差的最大值。當AGV運行的路面臺階高度在最大允許值以下時，AGV應能實現可控的額定速度行駛，但AGV停車位置不允許出現臺階。臺階高度的最大允許值需≤5mm。

4）溝寬幅度

溝寬幅度為當AGV運行路面溝寬幅度在最大允許值以下時，AGV應能實現可控的額定速度行駛，但AGV停車位置不允許出現溝槽。路面溝寬幅度的最大允許值需≤5mm，當溝寬幅度大于最大允許值時，按臺階高度進行要求。

二、AGV網絡要求（由乙方負責設備采購、安裝調試、售后服務）

1) 無線接入點（AP）支持802.11ac/b/g/n協議。

2) AGV運行區間WIFI信號全覆蓋，無信號盲區。

3) 通訊響應時間平均20m/s。

4) 現場無線覆蓋需要開啟WIFI2.4G/5.8G網絡，信道應與其他網絡信號信道交錯，避免同頻干擾。

5) AGV運行線路的無線覆蓋強度需要≥-75dbm，S/N（信噪比）需要≥30dbm。

6) 需要提供一個覆蓋全場的獨立專用網絡或單獨的SSID，該SSID需要在同一IP網段內，最好是能劃分專用VLAN。中央控制主機需要提供網線接入，中控主機所在網段與AGV專用SSID同屬一個網段，所劃分的AGV專用VLAN或共享網段請與辦公網/業務網隔離，且不要在該段中配置各種訪問策略/上網認證，避免阻斷AGV通訊包和端口通訊。

7) 所有無線接入點（AP）設備需要同一型號，以便于無線漫游的進行。

8) 所有無線接入點（AP）需要保證無線信號強度符合要求的同時，也必須將AP安裝在無遮擋的位置，以便AP與AGV通訊不受金屬障礙物影響。

9) 無線接入點（AP）設備必須支持至少30個用戶數的接入，避免因AP接入負荷大而導致AGV無法正常接入。若能夠通過WLC統一管理效果更優。

10) 測試AGV接入無線網運行持續4小時的ping包情況，需要保證在1000字節/pkg的連續ping包下，丟包率必須≤1%。ping包過程不能出現超過2個的連續丟包。

注：地面無痕需求NG說明

地面痕跡形成原因：AGV輪壓灰塵，加上AGV行走線路為固定線路，AGV輪的著力軌跡高度重合，痕跡的產生無法避免，參考我司以往項目經驗，可在延遲地面痕跡產生時間上考慮，如：

1)在AGV底板加裝觸地毛刷，可使得AGV輪子經過之前，通過毛刷刷走部分灰塵，減少AGV輪在運行過程中附著灰塵；

2)定期清理地面、AGV輪表面；

3)地面材質選擇：防靜電地板與防靜電地坪，參考我司某客戶車間案例，建議選擇PVC防靜電地坪，AGV在防靜電地坪上運行，地坪定期清潔、打蠟保養、保持整潔，可有效延緩輪痕出現。