近年來(lái)，AGV作為自動(dòng)化生產(chǎn)物流較佳運(yùn)輸工具，應(yīng)用得到快速地發(fā)展，同時(shí)AGV導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展引起業(yè)界的高度重視。毫無(wú)疑問(wèn)，不斷變化發(fā)展的AGV市場(chǎng)，推動(dòng)著AGV導(dǎo)航技術(shù)的創(chuàng)新，本文重點(diǎn)分析主流導(dǎo)航方式SLAM激光導(dǎo)航的原理及應(yīng)用。

SLAM的導(dǎo)航原理：SLAM(simultaneous localization and mapping)即同步定位與建圖，指在未知的環(huán)境中，AGV機(jī)器人通過(guò)自身所攜帶的內(nèi)部傳感器(編碼器、IMU等)和外部傳感器(激光傳感器或者視覺(jué)傳感器)來(lái)對(duì)自身進(jìn)行定位，并在定位的基礎(chǔ)上利用外部傳感器獲取的環(huán)境信息增量式的構(gòu)建環(huán)境地圖。

基于環(huán)境自然導(dǎo)航的SLAM激光導(dǎo)航AGV中，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)編碼器結(jié)合IMU計(jì)算得到里程計(jì)信息，運(yùn)用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型得到機(jī)器人的位姿初估計(jì)，然后通過(guò)機(jī)器人裝載的激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)結(jié)合觀測(cè)模型(激光的掃描匹配)對(duì)機(jī)器人位姿進(jìn)行精確修正，得到機(jī)器人的精確定位，較后在精確定位的基礎(chǔ)上，將激光數(shù)據(jù)添加到柵格地圖中，反復(fù)如此，機(jī)器人在環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，較終完成整個(gè)場(chǎng)景地圖的構(gòu)建。

在完成場(chǎng)景地圖構(gòu)建后，需要在所構(gòu)建的地圖基礎(chǔ)上進(jìn)行基于地圖的位置和路徑規(guī)劃來(lái)實(shí)現(xiàn)激光AGV的導(dǎo)航。SLAM激光導(dǎo)航AGV運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)里程計(jì)信息結(jié)合激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)與地圖進(jìn)行匹配，不斷地實(shí)時(shí)獲取AGV在地圖中的精確位姿，同時(shí)，根據(jù)當(dāng)前位置與任務(wù)目的地進(jìn)行路徑規(guī)劃(動(dòng)態(tài)路線或者固定路線，且每次的路線都略微不同)，根據(jù)規(guī)劃得到的軌跡給AGV小車(chē)發(fā)送控制指令，使AGV小車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛。