美國CapSen Robotics公司位于賓夕法尼亞州匹茲堡，是一家有著五名工程師的小公司。在首席執行官Jared Glover將他在麻省理工學院的博士研究項目商業化之后，他于2014年創辦了該公司。Glover的博士研究項目是在一堆雜亂的3D圖像中檢測目標物體。我與Glover探討了這項研究，他的新公司及其產品。

“我們選定箱柜取應用放是因為它非常適合這項技術。”他說，“大多數情況下，你有或能夠獲取目標物體的3D模型。真正的挑戰在于這些物體是被雜亂地堆放在箱子里，而一臺拾取機器人每次只能取出一個物體。”

Glover的團隊開始調整研究代碼，并研發其核心產品：箱柜取放軟件，由軟件、攝像機和計算機組成的即插即用系統，一臺轉盤式3D掃描儀。

“研發定制箱柜取放軟件最大的挑戰在于，它涉及大量的搜索。”Glover解釋說， “如果你在傳送帶的平面圖像中尋找某物，你只需搜索x、y坐標和方向。但在箱中尋找某物時，你需要搜索x、y或z坐標位置和方向，因此要搜索六個維度。要想在箱中進行有效的搜索要困難的多。“