AGV（Automatic Guided Vehicle）小車，即自動導引運輸小車，是一種能夠沿著規定的路徑行駛并在多個停靠點之間運輸物料的無人駕駛運輸車輛。

其核心功能主要包括：

自主導航與定位：

AGV小車能夠利用內置的導航系統和傳感器（如激光導航雷達、磁導航傳感器等）實現自主導航，沿著預設的路徑進行行駛。

通過實時定位技術，AGV能夠準確知道自己的位置，從而確保在復雜的生產環境中能夠精確到達目的地。

避障與路徑規劃：

AGV小車裝備有障礙物傳感器，能夠實時檢測周圍環境中的障礙物，并自動調整行駛路線以避免碰撞。

同時，AGV還具備路徑規劃能力，能夠根據任務需求和當前環境選擇最優的行駛路徑。

搬運與裝載：

AGV小車的主要功能之一是搬運貨物。它可以根據需要將貨物從一處搬運到另一處，實現貨物的自動化運輸。

搬運過程中，AGV能夠保持穩定的行駛速度和平穩的搬運動作，以確保貨物的安全和完整性。

任務調度與協同作業：

AGV小車通常與中央控制系統相連，接受任務調度指令。中央控制系統可以根據生產需求，將任務分配給不同的AGV小車，實現協同作業。

AGV小車之間也可以進行通信，以協調彼此的行駛路線和搬運任務，提高整體運輸效率。

狀態監測與故障報警：

AGV小車具備狀態監測功能，能夠實時檢測自身的運行狀態（如電量、行駛速度、載重等）。

當出現故障或異常情況時，AGV能夠自動發出報警信號，并將相關信息發送給中央控制系統，以便及時采取措施進行處理。

自動化充電與維護：

AGV小車通常配備有自動化充電系統，當電量不足時能夠自動返回充電站進行充電。

此外，AGV小車還具備簡單的自我維護能力，如定期清理傳感器、檢查車輪磨損情況等。

其核心零部件主要包括以下幾個部分：

一、控制單元

控制單元是AGV小車的“大腦”，負責處理各種指令、執行邏輯運算并控制輸出。它通常采用PLC（可編程邏輯控制器）進行信號采集、邏輯運算及控制輸出，確保AGV能夠按照預定的路徑和指令進行行駛和操作。

二、驅動裝置

驅動裝置是AGV小車實現移動的關鍵部件，包括驅動電機、驅動器、車輪、制動裝置等。其中，驅動電機提供動力，通過驅動器控制車輪的旋轉，從而實現AGV的前進、后退、轉向等運動。車輪通常采用聚氨酯等耐磨材料制成，具有良好的減震性能和低滾動阻力。制動裝置則用于在需要時停止AGV的運動，確保安全。

三、傳感器

傳感器是AGV小車感知外部環境的重要部件，包括激光導航雷達、磁導航傳感器、障礙物傳感器等。這些傳感器能夠采集環境信息、定位AGV的位置、檢測障礙物等，為AGV的自主導航和避障提供關鍵數據。

四、數據采集裝置

數據采集裝置如采集卡等，用于收集和處理傳感器采集到的數據，將這些數據轉化為AGV可以理解和執行的信息。

五、導向裝置

導向裝置是AGV小車實現自主導航的關鍵部件，它接收來自導引系統的方向信息，并指導AGV實現準確的轉向動作。常見的導向方式有電磁導向、光學導向和激光導向等。

六、通信模塊

通信模塊用于實現AGV小車與上位機或其他設備之間的通信，接收指令和上傳狀態信息。通信方式可以包括無線通信（如Wi-Fi、藍牙等）和有線通信（如以太網等）。

七、電源及充電裝置

AGV小車通常采用蓄電池作為電源，支持長時間連續工作。同時，充電裝置用于實現AGV的自動充電功能，確保其在工作過程中不會因為電量耗盡而停止運行。

八、安全裝置

安全裝置是確保AGV小車在運行過程中安全性的重要部件，包括防撞傳感器、防撞觸邊、急停按鈕、安全標識等。這些裝置能夠在AGV遇到障礙物或異常情況時及時發出警報并采取措施，避免事故發生。

九、搬運裝置

搬運裝置是AGV小車直接與貨物接觸的部分，用于實現貨物的搬運和復制功能。根據應用場景的不同，搬運裝置可以是托盤、叉車臂等形式。

十、車體支架及外殼

車體支架是AGV小車的主體結構，由鋼構件焊接而成，具有足夠的強度和剛度以支撐和固定其他組件。外殼則用于保護內部部件免受外部環境的影響，同時也起到美觀的作用。

綜上所述，AGV小車的核心零部件包括控制單元、驅動裝置、傳感器、數據采集裝置、導向裝置、通信模塊、電源及充電裝置、安全裝置、搬運裝置以及車體支架和外殼等。這些零部件共同協作，使AGV小車能夠實現自主導航、避障、搬運貨物等功能。