在移動機器人的實際應用中，隨著計算機技術(shù)、控制技術(shù)及通信技術(shù)的發(fā)展完善，其可靠性、靈活性、安全性和智能化水平已大為提高，目前被廣泛應用于機械加工裝配、電子工業(yè)、倉庫儲存、辦公自動化以及碼頭、機場、醫(yī)院、商店等。
       在生產(chǎn)過程中，針對不同的性能要求，自動導引車（AGV）需要采用不同輪系結(jié)構(gòu)，從功能上講，常用的輪系結(jié)構(gòu)基本上可以分為兩類：普通輪系（差速輪、舵輪）和全方位輪系（麥克納姆輪）。

       普通輪系：常用的普通輪系有：3輪底盤，單前輪作驅(qū)動和轉(zhuǎn)向輪；3輪底盤，后兩輪作差速驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪；4輪或6輪底盤，中間兩輪作差速驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪。差速輪式AGV：差速輪主要依靠后邊的驅(qū)動輪驅(qū)動前方的輪子進行控制，使AGV按照預定的軌跡行走，依靠速率和方向的不同，實現(xiàn)直線行走和轉(zhuǎn)彎。

       潛伏牽引式AGV，單差速或雙差速結(jié)構(gòu)，能夠前進、后退、轉(zhuǎn)彎。磁導航產(chǎn)品，其更加智能的控制，使本體能夠適用于各種生產(chǎn)線上下料，成品運輸，物料轉(zhuǎn)運、收集等多種場景。
       舵輪AGV：舵輪是指集成了驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機、減速機等一體化的機械結(jié)構(gòu)，通過跟車體作相對運動來控制轉(zhuǎn)向，所以在安裝了2個以及以上的舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行，也就是平移。

       托盤搬運、堆垛AGV采用舵輪驅(qū)動系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡單，使用可靠，轉(zhuǎn)彎半徑小，驅(qū)動力大，整車穩(wěn)定性好，性價比高，適用于物流倉儲系統(tǒng)，自動化工廠、車間、倉庫等多種場所。
全方位輪系
       麥克納姆輪是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機輪法向力上面。麥克納姆輪外形像一個斜齒輪，輪齒是能夠轉(zhuǎn)動的鼓形輥子，輥子的軸線與輪的軸線成α角度。輥子有三個自由度，在繞自身轉(zhuǎn)動的同時又能繞車軸轉(zhuǎn)動，還能繞輥子與地面接觸點的轉(zhuǎn)動。麥克納姆輪具有靈活、精確、高效的特點，是一種可以控制的全方位輪。

       匯聚OMV移動機器人的設(shè)備采用麥克納姆輪技術(shù)，具有獨立具有四輪獨立驅(qū)動，精密微動，精準定位等特點，包括前后直行、左右橫移、零半徑原地旋轉(zhuǎn)、指定半徑轉(zhuǎn)彎、任意方向直線移動等。適用于場地受限的車間、倉庫、廠房、狹窄空間等環(huán)境內(nèi)，通過輪組的大小、數(shù)量的搭配，設(shè)計定制具備大載重的全向移動平臺，更加適用于重載設(shè)備的轉(zhuǎn)運、對接。

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