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自動導(dǎo)向車
自動化系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人
特種機(jī)器人
服務(wù)機(jī)器人
零部件
醫(yī)流機(jī)器人及其物流傳輸系統(tǒng)
一、概述
醫(yī)流機(jī)器人(HTR)是醫(yī)院物流機(jī)器人（Hospital Transmission Robots）的簡稱，是指專為醫(yī)院物資傳送而設(shè)計(jì)，高度集成機(jī)電一體化、多維傳感、人工智能、數(shù)字通訊以及仿生學(xué)等高新技術(shù)，以電池為動力，能按中央控制系統(tǒng)指令自動執(zhí)行傳送、調(diào)度、裝卸任務(wù)的醫(yī)院智能物流機(jī)器人系統(tǒng)。
目前醫(yī)院物資的傳送方式還是以人工推送物料小車為主，這種方式的弊端主要有：
1）增加人工勞動成本、并且耗時長、效率低；
2）藥品直接與空氣接觸，增加了細(xì)菌污染的可能性；
3）人工運(yùn)送過程中時長發(fā)生碰撞、損壞的情況
“醫(yī)流機(jī)器人”它的專業(yè)價值并不單在其載重上，而是其解決方案充分考慮照顧到臨床科室的使用需求，從單純的物資搬運(yùn)上升到物資供應(yīng)鏈管理的高度，這就是醫(yī)院一直想要的東西。“醫(yī)流機(jī)器人”的出現(xiàn)將一解困擾醫(yī)院多時的批量物資傳輸難題，必將成為國內(nèi)醫(yī)院物流改革的一個趨勢和突破口。
二、醫(yī)流機(jī)器人
醫(yī)流機(jī)器人采用麥克納姆輪全方位移動平臺結(jié)構(gòu)，通過對四個麥克納姆輪轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的精確控制可以實(shí)現(xiàn)小車前后直行、左右橫移、原地零半徑旋轉(zhuǎn)、任意角度斜向移動等運(yùn)動功能。相比普通的移動機(jī)器人，麥克納姆輪式全方位移動AGV有著其獨(dú)特的靈活運(yùn)動優(yōu)勢，解決了兩大難題：
1、狹小空間內(nèi)的靈活穿梭
解決諸如S彎、直角彎等普通移動機(jī)器人“忘而卻步”的通過性問題、利用橫移才能通過的理論死角，不受空間、環(huán)境的約束；
2、平面內(nèi)任意方向的快速精確定位
解決“最后一米”的移動問題，使得原本移載設(shè)備在裝配、加工、運(yùn)輸過程中需花費(fèi)數(shù)十個小時完成的精確對位問題，輕松地利用一個動作瞬間完成。
醫(yī)流機(jī)器人可自主循跡，用于醫(yī)療場合藥品的長距離轉(zhuǎn)運(yùn)；周圍設(shè)置安全避障傳感器，確保運(yùn)行過程中的安全性；上部的滾筒線便于和滾筒輸送端、接收端對接。
| 外形尺寸 | 840*630*1160mm |
| 最大載重 | 50KG |
| 最大速度 | 0.6m/s |
| 自重 | <50kg |
| 車輪形式 | 麥克納姆輪 |
| 驅(qū)動形式 | 四輪獨(dú)立驅(qū)動 |
| 循跡方式 | 磁導(dǎo)引 |
| 定位功能 | 射頻定位 |
| 遙控方式 | 車載觸摸屏 |
| 安全防護(hù) | 光電避障傳感+安全觸邊 |
| 附加功能1 | 滾筒線輸送 |
| 附加功能2 | 電控醫(yī)藥柜 |
| 工作電壓 | DC24V |
| 電池容量 | 20AH（可根據(jù)客戶需求定制） |
| 續(xù)航能力 | 4h（可根據(jù)客戶需求定制） |
| 充電時間 | 4h（可根據(jù)客戶需求定制） |
三、智能醫(yī)流傳輸系統(tǒng)
在醫(yī)院智能物流云平臺調(diào)度管理下，利用多臺醫(yī)流機(jī)器人，與藥品自動化分揀設(shè)備、各物流傳輸中轉(zhuǎn)或終端站點(diǎn)無縫對接，實(shí)現(xiàn)物資從藥房至消毒室、手術(shù)室、病房的物流微循環(huán)傳輸，它們既是獨(dú)立的個體，又是合作的團(tuán)隊(duì)（應(yīng)急避讓、有序等待和輪候）主要組成部分有：
1）后臺管理系統(tǒng)與數(shù)據(jù)庫服務(wù)器
與ERP（企業(yè)資源管理系統(tǒng))、WMS(倉庫管理系統(tǒng))進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，管理、監(jiān)控所有醫(yī)流機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)和相關(guān)參數(shù)，實(shí)時做出醫(yī)流機(jī)器人調(diào)度決策，是整個系統(tǒng)的“大腦”；
2）工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸架構(gòu)
數(shù)據(jù)傳輸、共享的硬件保障，根據(jù)實(shí)際場地環(huán)境選擇相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，覆蓋全車間并支持大數(shù)據(jù)交換；
3）全方位移動醫(yī)流機(jī)器人
基于麥克納姆輪的全方位移動醫(yī)流機(jī)器人，通過無線信號與系統(tǒng)通信，接受調(diào)用命令并反饋位置信息，自主導(dǎo)航到達(dá)指定地點(diǎn)，行進(jìn)過程中可自主避障，確保安全。
4) 呼叫基站
各病房、手術(shù)室控制屏幕上輸入呼叫信息，機(jī)器人自動取藥送到指定地點(diǎn)；
5）路徑識別線
醫(yī)流機(jī)器人的自動導(dǎo)引軌跡，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主導(dǎo)航；常用方式有激光、二維碼和磁條導(dǎo)航，根據(jù)場地情況作相應(yīng)調(diào)整；
6）定位地標(biāo)
利用RFID檢測判斷機(jī)器人的岔路選擇、目標(biāo)點(diǎn)定位；
主要特點(diǎn)有：
更高效：對物資進(jìn)行快速傳輸，單體載重量達(dá)50kg，節(jié)省時間、提高就醫(yī)效率
更安全：避免人工運(yùn)輸物資產(chǎn)生的二次污染、丟失的風(fēng)險
更滿意：實(shí)現(xiàn)人流與物流通道的分開，減輕交通壓力，改善就醫(yī)環(huán)境。
“醫(yī)流機(jī)器人”的推出，為國內(nèi)醫(yī)院批量物資的傳輸提供了切實(shí)有效的解決方案，填補(bǔ)了國內(nèi)醫(yī)院缺乏中型自助傳輸系統(tǒng)的產(chǎn)品空白。
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