讓AGV具備料筐、托盤等精確對接的能力是移動機器人視覺領域的剛性需求，不僅能提升移動機器人的作業效率，還能通過移動機器人在不同工作站的準確對接，實現柔性制造。目前實現AGV叉車料筐堆垛功能仍面臨著一系列技術挑戰：

難點一：高精度要求

上下料籠堆疊的容差較小，不允許物料和容器之間出現摩擦。隨著堆疊層數增加，確保安全需要實現高精度的定位和復核工作。

難點二：多樣化的料籠和貨物

對于3D視覺定位系統，需要適應不同類型的料籠和貨物，根據實際應用需求進行精準適配和自適應調整，以滿足各種應用場景的需求。

難點三：復雜多變的工業和物流場景

不同工業場景的光照和工作環境可能對對接工作產生干擾，因此需要應對復雜多變的環境條件。

解決方案概述

邁爾微視料筐堆垛解決方案基于3D視覺技術，專為智能叉車設計，通過高精度的3D相機智能識別叉車上的料筐及庫位中料筐的位姿信息，計算相對位姿差，引導叉車完成精準、柔性的堆垛操作，該方案有效提高了堆垛作業的自動化水平與操作效率，適用于智能倉儲和物流配送等場景。

核心優勢

1. 高精度識別：根據相機識別出的偏差值，叉車能夠靈活調整堆垛姿態，定位精度達±5mm，角度精度最高0.1°，料籠偏移識別范圍±15°；

2. 智能識別料籠：自研AI算法，直接輸出上下料籠實時相對位置信息，實時調整叉車姿態；

3. 實時數據處理：系統每幀數據處理時間低于100毫秒，確保叉車作業的高效運行；

4. 多層堆疊：支持1-4層堆垛，2*2堆疊方式

動畫演示

點擊前往B站觀看

相機選型建議

M系列：M4 Pro或M4

相機安裝方式

• 安裝方式1：單相機方案

• 位置：相機固定在升降機構上，水平拍攝，負責兩側叉臂上料筐的識別。

• 高度要求：相機距離叉臂下沿35-55cm，確保升降機構的到位誤差不超過1cm。

• 特點：單相機同時負責左右兩側叉臂上的料筐腿部識別。

• 安裝方式2：雙相機方案

• 位置：相機固定安裝在叉車兩側，距叉臂表面30-40cm，拍攝角度與地面呈45°。

• 特點：左相機拍攝左側叉臂，右相機拍攝右側，分別識別兩側料筐，實現精確堆垛。

通信方案

系統采用TCP/IP協議，用于叉車與3D相機之間的數據傳輸：

• 請求信息：發送請求，獲取料筐的X、Y坐標和角度（θ）。

• 返回信息：

• X、Y坐標：單位為毫米，32位浮點型。

• Theta角度：范圍為-90°至90°，精確識別偏差。

• Error Code：識別狀態（0：成功，-1：相機異常，-2：定位失敗，-3：算法錯誤）。

具體工作流程

取貨流程：

1. 定位：叉車移動到距料筐前沿2.4-2.6米處。

2. 相機識別：叉臂抬升到設定位置，觸發3D相機識別料筐姿態。

3. 調整位置：叉車根據相機輸出的偏差信息，調整角度與位置。

4. 取貨操作：當叉車確認料筐位置正確后，叉臂執行取貨操作。

堆垛流程：

1. 預定位：叉車移動至需堆垛料筐前方約80cm處，叉臂升至距料筐上表面50cm位置。

2. 相機識別：系統通過3D相機輸出偏差值，進行左右與角度的微調。

3. 精確對齊：確認角度和位置滿足閾值后，叉車通過微調完成對齊。

4. 完成堆垛：確認無誤后，叉臂下降，完成堆垛操作。

部署注意事項

1. 環境要求：避免揚塵嚴重及潮濕環境，以免影響相機性能。

2. 安裝要求：保證3D相機支架的剛性和穩定性，避免影響識別精度。

3. 定期維護：定期清潔相機鏡頭，防止灰塵覆蓋，保證相機視野清晰。

識別效果展示




應用案例分享

項目背景

在某汽車制造廠的物流中心，需對裝有沖壓件的料籠進行自動化堆垛管理。每個料籠單層高度1.6米，且需進行四層堆疊，總高度達6.4米。每個料籠裝載的沖壓件重量超過1噸，因此該項目對堆垛過程的高精度對接及安全性提出了極高要求。

解決方案

為了實現自動化堆垛，邁爾微視為該項目提供了3D視覺料筐堆垛解決方案，通過安裝在智能叉車上的3D視覺相機M4 Pro，自動識別料籠的相對位姿，并引導叉車進行高精度的料筐堆疊。系統可實時檢測和調整堆垛過程中的位置和角度，確保料籠之間的間隙小于5mm，并且堆疊精準、安全。

關鍵技術

• 多層堆疊：系統支持對單層1.6米高的料籠進行四層堆疊，總堆疊高度達到6.4米。

• 高精度對接：通過3D相機實時計算叉車與料籠的相對位姿，保證在堆疊過程中各層料籠的間隙小于5mm，確保堆疊穩定性。

• 高重量負載：解決方案能夠安全處理重量超過1噸的料籠，對接精度控制在毫米級，確保高負荷下的安全堆疊。

• 安全防護與異常警報：系統配備了安全防護機制，在堆疊過程中對可能出現的異常情況進行實時監測。如果檢測到位姿偏差超出安全范圍，系統將觸發異常警報，提示叉車操作人員及時處理，防止堆垛過程中的危險情況。

項目成果

通過邁爾微視的3D視覺料筐堆垛解決方案，該汽車制造廠的物流中心實現了高效、安全的自動化堆垛流程。每層料籠堆疊過程中，系統確保了毫米級的精度，安全穩定地完成多層堆垛，提升了倉儲效率，并有效減少了人工干預。

更多項目案例視頻

相關視頻，請點擊以下鏈接觀看：

邁爾微視AGV叉車料筐堆垛場景實測

浙江邁爾微視科技有限公司核心技術團隊組建于2016年，致力于為移動機器人開發專用視覺傳感器，提供軟硬件一體的視覺解決方案。成立至今，累計交付超萬臺移動機器人專用的3D視覺傳感器，憑借3D+AI的深度視覺系統讓移動機器人更安全、更穩定、更智能。