AGV/AMR自動導(dǎo)引車

AGV（Automated Guided Vehicle）即自動導(dǎo)引車的縮寫，它是一種在工廠中代替人工，并能按照一定的路徑軌跡實現(xiàn)自動運(yùn)送貨物到指定位置的搬運(yùn)設(shè)備。而AMR（Autonomous Mobile Robot），因其相比AGV而言擁有更強(qiáng)的自主性，也被稱為自主移動機(jī)器人。它們的到來，給傳統(tǒng)的物流搬運(yùn)過程帶來了全新改變，物流效率和安全性得到大幅提升的同時，也將柔性化貫穿其中，并能夠行走于嚴(yán)苛惡劣的環(huán)境中。

如今，隨著AGV/AMR技術(shù)的不斷進(jìn)步，它們被大量應(yīng)用于工業(yè)制造、物流倉儲、電商、醫(yī)院以及停車等商業(yè)場景中，為企業(yè)方帶來諸多受益。今天，科爾摩根將開啟系列推文，從零基礎(chǔ)帶您認(rèn)識這一自動化生產(chǎn)線的關(guān)鍵設(shè)備，以及科爾摩根的NDC解決方案是如何為AGV/AMR提供強(qiáng)大支持的。

車輛類型

對于AGV/AMR而言，不同的車輛類型有著不同的性能特點，直接決定了其用途。按照搬運(yùn)方式的不同，常見的車輛類型有：

01、叉車，高舉升叉車

貨叉式的AGV/AMR用于托盤類物料的搬運(yùn)，可以實現(xiàn)機(jī)臺到機(jī)臺、機(jī)臺到地面、地面到地面、以及疊放托盤等多種模式，用于解決不同高度、不同區(qū)域多站點間的物料運(yùn)輸。

02、拖車

通過尾部自動掛接和脫扣機(jī)構(gòu)實現(xiàn)料車牽引。

03、移動機(jī)器人

也稱為工業(yè)AMR，這種類型的車輛多采用小巧簡約的車體設(shè)計，可以鉆入物料車底部搬運(yùn)物料。

04、背馱式升降臺

采用多輪結(jié)構(gòu)，可以進(jìn)行更為靈活的移動，適合機(jī)臺間各種形式物料的搬運(yùn)。

導(dǎo)航方式

導(dǎo)航技術(shù)賦予了AGV/AMR的感知和行動能力，是其能夠沿既定的導(dǎo)引路徑行駛，并兼具安全性的關(guān)鍵。在NDC系統(tǒng)中，常用的導(dǎo)航方式有：

01、自然導(dǎo)航

利用激光掃描出工作區(qū)域的輪廓，通過識別周圍物體，比如墻壁、立柱等輪廓來推算AGV/AMR本身的位置，從而實現(xiàn)導(dǎo)航。這種導(dǎo)航方式一般在工作環(huán)境變化率小的場景下使用。

02、反光板導(dǎo)航

通過激光掃描出工作區(qū)域中布置的反光板，來推斷AGV/AMR自身位置實現(xiàn)導(dǎo)航。這種導(dǎo)航方式要求布置好的反光板位置不能變動。在行駛的路徑上，要求AGV/AMR最少能掃描到兩個安裝夾角大于30°的反光板。

03、磁釘 磁帶 磁感應(yīng)線導(dǎo)航

在AGV/AMR行駛的路徑上預(yù)先埋設(shè)好磁釘、磁帶等，通過車載電磁傳感器感應(yīng)地上的電磁標(biāo)記，來推斷AGV/AMR自身位置實現(xiàn)導(dǎo)航。優(yōu)點是原理簡單，不受聲光干擾，成本較低；缺點是需要定期維護(hù)，易受金屬磁性物質(zhì)的干擾。

04、二維碼導(dǎo)航

通過掃描地面鋪設(shè)的二維碼標(biāo)記，來推斷AGV/AMR自身位置實現(xiàn)導(dǎo)航。

05、混合導(dǎo)航

除此之外，還可以將以上導(dǎo)航方式進(jìn)行混合使用，以適應(yīng)在復(fù)雜工作環(huán)境下的自主運(yùn)行。

賦能AGV/AMR高效可靠運(yùn)行

NDC解決方案是科爾摩根專為AGV/AMR傾力打造，已賦予數(shù)萬輛AGV/AMR在精確導(dǎo)航控制下完成一系列作業(yè)任務(wù)。搭載NDC解決方案的AGV/AMR系統(tǒng)由三大部分組成：

調(diào)度系統(tǒng)

用于實現(xiàn)多輛AGV/AMR間的交通管制，根據(jù)AGV/AMR所在的位置以及目標(biāo)站點位置，對AGV/AMR進(jìn)行路徑規(guī)劃，并指導(dǎo)AGV/AMR按照規(guī)劃路徑執(zhí)行。AGV/AMR的交通控制異常復(fù)雜，科爾摩根憑借智能算法，可以賦予AGV/AMR智能化。NDC的調(diào)度算法有兩種可選，MAPP算法和SAPP算法：MAPP算法關(guān)注系統(tǒng)中全部車輛的路徑規(guī)劃，從而不依賴于人為干預(yù)的路徑規(guī)劃來處理交通死鎖問題；SAPP算法專注于讓每個AGV/AMR以最短的路徑到達(dá)其目的地而不考慮其他車輛，需要人為定義交通規(guī)則來處理交通死鎖問題。

車輛

通過將CVC700車輛控制器集成到AGV/AMR中，以此解鎖目前所有主流導(dǎo)航方式，實現(xiàn)在–30℃至＋55℃的溫度區(qū)間內(nèi)正常工作，并能承受振動、不穩(wěn)定電源、溫度變化、濕度和粉塵等惡劣環(huán)境。通過執(zhí)行調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)指令，控制AGV/AMR的動作執(zhí)行。

工具

NDC8提供一系列的高效設(shè)計和服務(wù)工具，包括地圖設(shè)計、車輛設(shè)計和系統(tǒng)設(shè)計，以及用于診斷的服務(wù)工具，充分賦能AGV/AMR企業(yè)需求。應(yīng)用以上工具，可以幫助您高效地設(shè)計AGV/AMR，并且在AGV/AMR出現(xiàn)問題時快速準(zhǔn)確地分析故障原因，從而排除問題。

本期內(nèi)容是

對AGV/AMR系統(tǒng)進(jìn)行的簡單介紹

在下一期的推文中

將著重為您介紹

配套車輛軟件工具

以幫助您對NDC解決方案有更好的了解

我們下期見！

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導(dǎo)引車（AGV）和移動機(jī)器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現(xiàn)不同類型的車輛或移動機(jī)器人的自動化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實際成本。