眾倉機器人為煙草公司智能物流技改推廣項目中，使用激光SLAM導航技術，突破了智能AGV在調度和庫位檢測方面的局限性，助力中國煙草配送中心無人化項目，實現了智能倉儲物流配送一體化。

在工業4.0和“中國制造 2025”的推動下，智能物流迎來了重大的發展機遇。智能物流是構建未來智能工廠的基石，也是企業智能升級的必由之路。叉車式AGV是智能物流裝備的關鍵核心設備，是一種具有安全保護以及移載功能的運輸車，能夠按照規定導引線路行駛。根據場景及為客戶提高物流效率，本項目使用的眾倉機器人自主研發的叉車式 AGV 具有較強的抗干擾能力和目標識別能力，在卷煙配送中心起到關鍵作用，進一步提升煙草物流的自動化水平，使其能應用于廣東省惠州市卷煙配送中心技改項目，并可在廣東全省推廣，進而推廣至全國行業物流。

SLAM 無反光板定位導航技術原理

同步定位與地圖構建（SLAM）的導航技術，能夠即時建立與實際環境的幾何特征一致的地圖，同時配置距離傳感器，實現機器人自主路徑規劃。然后，研究機器人加載 IMU、里程計來為激光雷達提供輔助數據的應用，將局部環境的點在已經建立地圖上及時尋找到對應的位置，并精確拼接到原有地圖中，將叉車式 AGV 的定位與控制誤差真正控制在+/-10mm 以內。最后，在無反光板的前提下實現在變動的場景中計算出叉車式 AGV 所在的位置。

主要創新點

（1）定位導航方面：在叉車式 AGV 的 3D 多線激光 SLAM 導航算法中加載了 IMU（慣性測量單元）、里程計來為激光雷達提供輔助數據的應用，可實現叉車式 AGV 柔順的前進、后退和曲線的自由行走。

（2）路徑規劃方面：通過在叉車式 AGV 上加裝智能 3D 相機，配合先進的機器視覺技術，實現對托盤與籠車的智能識別，同時計算其位置信息反饋給車體。并融合 DWA 和 TEB 算法進行局部路徑最優規劃，實現多場景應用。

（3）調度技術方面；通過道路的標準化、方向控制、時間控制等多因子優化算法，均衡任務分配策略，并通過 A*和 D*路線選擇，實現多車全局最優規劃。

技術路線

激光slam無反光板的技術優勢：

1. 激光不受光線限制、抗干擾性強，數據具有精度高，實時性強，數據穩定；

2. 激光雷達安裝方便，非常適用于移動機器人導航。

3. 靈活度高、穩定性強，受外界干擾因素低。

4. 無需鋪設磁條、二維碼、反光柱等輔助定位設施，無需對用戶現場車間環境進行改造，前期實施快，后期維護成本低；

應用項目案例一

項目特點

藥品出入庫通過動力輸送線并配備3個進行物流傳送，覆蓋收貨驗收區、儲存區、揀選作業區、出庫復核區、集貨配送區，通過動力輸送線、光電核掃設備實現自動、連續、高效的物流傳送。倉庫需要跨層作業時采用往復式提升機、AGV等設施實現自動、連續、高效的物流輸送。

應用項目案例二

項目特點

該項目是多廠房跨區域送貨，是由AGV在一個廠房取貨，經過室外路段，送至另一個廠房，期間需要對定位進行精準要求，通過激光導航結合衛星定位導航，縮小誤差，使定位更加精確。

倉儲物流的市場逐漸步入自動化里程，眾倉機器人在鐵路、醫藥、制造、食品等行業已有眾多實際性的案例，合作過的客戶對我們公司自主研發的產品抱有充分的信任，同時，我司產品也在不斷地從項目中提取問題，解決問題，讓我們的產品在每一個項目中不斷地進行優化改善，做到讓客戶持久信賴。

南京眾倉科技有限公司是一家以人工智能技術為核心的創新型高科技企業。眾倉科技具備自主知識產權的移動機器人核心算法和控制技術，自主研發了智能叉車AGV、AGV調度系統、倉儲控制系統、智能倉儲管理系統等一整套智能倉儲物流軟、硬件系統。

眾倉科技研發團隊組建于2016年，公司正式成立于2018年，核心研發成員來自于211，985等知名高校，碩士學歷占比60%，研發實施團隊就業經歷豐富，成員多來自中興、華為、蘇寧等知名企業，具有豐富的研發和項目經驗。

眾倉科技以叉車AGV系統為核心，致力于為生產制造及倉儲物流企業提供最具生產力的智能倉儲物流整體解決方案，助力企業加速實現倉儲物流的自動化和智能化。公司成立至今，產品及服務已在地鐵、物流、制造等垂直行業領域的數十家客戶得到應用，積累了豐富的實施經驗。