桁架機(jī)械手是工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度組成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。它能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。桁架機(jī)器人的出現(xiàn)代替了手工上下料，使整個(gè)生產(chǎn)過程更加安全，避免人體與機(jī)床直接接觸，減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低勞動(dòng)成本。

一、CUBIC 桁架機(jī)械手優(yōu)勢(shì)

1、多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。

2、自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。

3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。

4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。

7、各個(gè)機(jī)器人行走軸，均可采用滾輪導(dǎo)軌，具有可高速運(yùn)行，安裝調(diào)試方便，適合長(zhǎng)行程應(yīng)用，可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。

二、CUBIC桁架機(jī)械手工藝解析

整體的工藝流程

1、設(shè)備啟動(dòng)；

2、Z軸機(jī)械手回參考點(diǎn)，開始執(zhí)行動(dòng)作；

3、需要上下料時(shí)，Z軸移動(dòng)到托盤上方夾取工件；

4、Z軸上升，水平移動(dòng)到機(jī)床工作臺(tái)上方，下降至工作臺(tái)上夾具處，夾取已加工工件，然后旋轉(zhuǎn)Z軸端部夾具，將待加工件裝夾到工作臺(tái)夾具上，完成先下料后上料過程。

5、Z軸移動(dòng)至托盤上方，將已加工工件放入托盤對(duì)應(yīng)位置。