傳統(tǒng)的機(jī)器人示教技術(shù)大致分為示教器示教和離線示教，需要操作者熟悉機(jī)器人的相關(guān)專(zhuān)業(yè)知識(shí)，且操作繁瑣，門(mén)檻較高。隨著以人機(jī)共融為目的的協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展，引導(dǎo)示教技術(shù)已經(jīng)成為協(xié)作機(jī)器人示教的主要方式。目前的引導(dǎo)示教主要有三種，一是基于機(jī)器人末端安裝多維力/矩傳感器的引導(dǎo)示教，成本較高，且只能拖動(dòng)機(jī)器人末端；二是基于關(guān)節(jié)傳感器（力矩傳感器或雙編碼器）的引導(dǎo)示教，雖能拖動(dòng)關(guān)節(jié)，但因關(guān)節(jié)傳感器的存在，使關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本提高；三是基于關(guān)節(jié)力矩補(bǔ)償零力控制的無(wú)傳感器引導(dǎo)示教，成本最低，但難度較大，尤其是精確動(dòng)力學(xué)模型的獲取和摩擦的補(bǔ)償。

  那么能否找到一種成本低、難度小，既能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)拖動(dòng)，又能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端拖動(dòng)的示教方式呢？答案是肯定的，那就是基于無(wú)線空間鼠標(biāo)的機(jī)器人引導(dǎo)示教技術(shù)。該方案主要是通過(guò)無(wú)線空間鼠標(biāo)采集操作者的引導(dǎo)意圖，并將鼠標(biāo)信息發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，采用基于速度輸入和位置控制模式的控制策略（如圖1所示），實(shí)現(xiàn)機(jī)器人拖動(dòng)引導(dǎo)。

圖1 拖動(dòng)控制策略

基于無(wú)線空間鼠標(biāo)的機(jī)器人引導(dǎo)示教流程（如圖2所示）。

圖2 拖動(dòng)示教流程

通過(guò)該種方式，既能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下關(guān)節(jié)、多關(guān)節(jié)拖動(dòng)，也能夠?qū)崿F(xiàn)基坐標(biāo)系下單自由度、多自由度、位置保持、姿態(tài)保持拖動(dòng)，如視頻所示。拖動(dòng)的鼠標(biāo)可以隨意放置，既可以放置到機(jī)器人上，也可以放置到桌面上，甚至還可以雙手持鼠標(biāo)操作。該種方式既可以點(diǎn)位拖動(dòng)，也可以軌跡拖動(dòng)，適應(yīng)性強(qiáng)，可以應(yīng)用到多種場(chǎng)合。