AGV（Automatic Guided Vehicle-自動導(dǎo)引車輛）在工廠自動化中有著重要作用。AGV常用的導(dǎo)航方式有激光導(dǎo)航、磁條/磁釘導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航和輪廓導(dǎo)航等。每一種技術(shù)都有其優(yōu)點和局限性：

·“高大上”的輪廓導(dǎo)航雖然先進，但成本高昂；

·傳統(tǒng)的磁條/磁釘導(dǎo)航路徑更改不方便，其中磁條易受損傷，鋪設(shè)磁釘需要對地面進行改造，施工費用和時間成本都高；

·激光導(dǎo)航對環(huán)境要求苛刻，在煙霧多塵環(huán)境中性能大打折扣，而且成本也比較高；

總的來說，激光和磁條磁釘技術(shù)是大多數(shù)AGV廠商選用的主流技術(shù)，應(yīng)用最為廣泛。有些AGV廠商會根據(jù)需要采用混合導(dǎo)航的方式來彌補單一導(dǎo)航技術(shù)的不足，例如磁釘+慣導(dǎo)，激光+磁釘或者激光+慣導(dǎo)等。本文將要討論一種可以替代激光技術(shù)的方式：超寬帶測距定位和導(dǎo)航。

美國5D機器人出品的P440超寬帶測距模塊具有測距精度高、工作穩(wěn)可靠高、對環(huán)境容忍度高等突出優(yōu)點，在大多數(shù)場合下可以替代激光雷達加反射板的導(dǎo)航方式。P440測距模塊是成對工作的，一對模塊通過雙向飛行時間測距獲取彼此間的點對點距離。實際應(yīng)用時，在基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)上安裝模塊做為參照節(jié)點，在AGV上安裝模塊做為移動節(jié)點，通過連續(xù)的三角幾何運算和其它輔助算法來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。其中，AGV上的模塊的作用相當于激光雷達，而基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)上的模塊的作用相當于反光板。如果在AGV上安裝兩個模塊，還可以通過計算獲取AGV的姿態(tài)信息。P440測距模塊的測距精度和準度都在2厘米左右，經(jīng)過算法優(yōu)化后可達毫米級，滿足大多數(shù)應(yīng)用的精度要求。

            以上視頻是P440模塊做AGV定位導(dǎo)航

相對于激光反射的定位導(dǎo)航方式，采用P440測距技術(shù)進行定位導(dǎo)航的優(yōu)點主要體現(xiàn)在：

·工作不受煙霧粉塵強光環(huán)境的影響。在電磁波譜中，無線電波的頻率遠遠低于光波，所以無線電波的穿透性能要遠遠優(yōu)于光波。采用自動化搬運可以避免工人在惡劣多塵危害健康的環(huán)境中工作，而傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航方式在這類環(huán)境中又無法施展拳腳，從這個意義上講，射頻技術(shù)比激光技術(shù)具有天然和本征的優(yōu)勢；P440在粉塵大環(huán)境如港口、碼頭、礦場、水泥廠、陶瓷廠等環(huán)境就更顯優(yōu)勢！

·性價比高。工業(yè)級的激光雷達價格昂貴，反光板成本也不菲，為了達到好的效果，常常要在基礎(chǔ)機構(gòu)上安裝數(shù)量眾多的反光板，這些都大大地增加了激光導(dǎo)航的成本。而P440測距模塊的測距距離可達幾百米，構(gòu)建同樣的系統(tǒng)，采用硬件的數(shù)量遠遠低于采用激光的方式，所以安裝成本通常低于激光導(dǎo)航；

·安裝調(diào)試簡單。安裝反光板對反光板自身的安裝位置有嚴格的要求，需要反復(fù)進行調(diào)試和校準。如果是部署在室外環(huán)境，更是難于找到合適的安裝地點。而P440模塊的安裝就簡單易行得多，不需要調(diào)試和校準，系統(tǒng)自動計算參照節(jié)點之間的相對位置。如果在室外部署，燈桿、電線桿和建筑物都可以安裝，大大節(jié)約了安裝部署的時間成本。

5D機器人出品的P440測距與通信模塊三年來在北美的AGV行業(yè)和軌道交通行業(yè)部署了兩萬多塊，性能穩(wěn)定可靠。主要客戶包括United Rentals（聯(lián)合租賃）和Caterpillar（卡特彼勒）等大型企業(yè)。

歡迎有志于采用創(chuàng)新技術(shù)的廣大AGV廠商垂詢P440模塊在AGV定位導(dǎo)航上的應(yīng)用。

公司致力于采用超寬帶（Ultra Wide Band，簡稱UWB）射頻技術(shù)和近場電磁測距（Near Field Electromagnetic Ranging，簡稱NFER）技術(shù)為軌道交通安全和調(diào)度、無人駕駛車輛（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）和無人機、移動機器人、大壩施工監(jiān)測、動車檢修、工廠自動化等工業(yè)工程領(lǐng)域提供高精度和高可靠性測距、定位、導(dǎo)航和避障解決方案。

由此衍生的技術(shù)還可用于倉庫叉車安全警戒和監(jiān)控、反恐訓(xùn)練、體育運動和演藝舞臺布置以及由此產(chǎn)生的大數(shù)據(jù)管理，從而有效地提高訓(xùn)練水平和質(zhì)量，保障生產(chǎn)安全。

公司與包括中國科學(xué)院和多所著名大學(xué)在內(nèi)的科研和教學(xué)機構(gòu)建立了緊密的合作關(guān)系，不斷開拓相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域，希望能夠為各行各業(yè)的人們打造一個更加安全、舒適和便利的生產(chǎn)生活環(huán)境，為中國的“物聯(lián)網(wǎng)”構(gòu)建添磚加瓦做出自己的貢獻。