隨著工業(yè)4.0時(shí)代發(fā)展的到來(lái)，智能物流成為工業(yè)4.0核心組成部分，是降低倉(cāng)儲(chǔ)物流成本的重要解決方案。AGV作為智能物流體系中的重要設(shè)備之一，在物流市場(chǎng)上占據(jù)著越來(lái)越重要的地位。從國(guó)內(nèi)市場(chǎng)來(lái)看，眾多新行業(yè)對(duì)AGV的需求量不斷上升，如電子、汽車、家電、物流、制造等自動(dòng)化行業(yè)在一段時(shí)間內(nèi)仍將是AGV的主要應(yīng)用市場(chǎng)。

　　為了滿足AGV設(shè)備的運(yùn)行的條件以及多種類型要求，驅(qū)動(dòng)單元在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)能前進(jìn)和后退甚至全方位行駛、前進(jìn)、后退、側(cè)向和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些都?xì)w功于行走機(jī)構(gòu)的進(jìn)步，而行業(yè)單元重要組成部分伺服電機(jī)的精準(zhǔn)度是AGV運(yùn)行精度的重要硬件之一，以下我們先了解一下驅(qū)動(dòng)單元有哪些形式。

　　1、兩輪差速的行走機(jī)構(gòu) 這種行走機(jī)構(gòu)兩行走驅(qū)動(dòng)車輪對(duì)稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。小車靠?jī)蓚?cè)行走驅(qū)動(dòng)輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、成本低。在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)性好。和帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺(tái)駕駛馬達(dá)還能節(jié)省空間小車可以做的更小些。近年來(lái)這種機(jī)構(gòu)的小車得到廣泛應(yīng)用。 為了提高行駛時(shí)車體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機(jī)構(gòu)做如下改進(jìn)將支承輪由原來(lái)的兩個(gè)增加到四個(gè)分別布置在小車底盤的四個(gè)角處。

　　2、三輪行走機(jī)構(gòu) 三輪行走機(jī)構(gòu)的AGV小車三個(gè)車輪分別布置在等腰三角形的三個(gè)頂點(diǎn)上前輪既是舵輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪后面兩個(gè)車輪是無(wú)動(dòng)力支承輪。三輪行走機(jī)構(gòu)的AGV小車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易、工作可靠、造價(jià)低。該車手動(dòng)時(shí)可前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎自動(dòng)運(yùn)行時(shí)只能單向行駛轉(zhuǎn)彎時(shí)后輪中點(diǎn)軌跡偏離導(dǎo)引線輪跡呈曳物線。

　　3、帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu) 帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)是在三輪行走機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演變過(guò)來(lái)的，它相當(dāng)于把兩個(gè)三輪車合并在一起兩支承輪對(duì)稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對(duì)稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪。這種AGV小車在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下可全方位行駛轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡機(jī)動(dòng)性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。

　　4、其它形式的行走機(jī)構(gòu) 近年來(lái)國(guó)外公司不斷研究出新的行走機(jī)構(gòu)。其中最有代表性的屬瑞典麥卡納姆公司的行走機(jī)構(gòu)。該行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、機(jī)構(gòu)緊湊四個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪以鉸接形式分別布置在底盤的四個(gè)角上。運(yùn)行時(shí)分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速利用速度矢量合成原理實(shí)現(xiàn)駕駛。后來(lái)日本三井公司與麥卡納姆公司合作在原基礎(chǔ)上做了改進(jìn)推出了三井麥卡納姆車輪系統(tǒng)，其性能比原來(lái)又有所提高。這種AGV小車可實(shí)現(xiàn)全方位行駛。

　　綜上所述，驅(qū)動(dòng)單元的發(fā)展與技術(shù)應(yīng)用，有助于AGV產(chǎn)品在各行業(yè)應(yīng)用和成長(zhǎng)有了更大的發(fā)展空間。 正是因?yàn)樗欧姍C(jī)以及其成熟的技術(shù)特性，為AGV精準(zhǔn)應(yīng)用提供了硬件支持的有利保障。在這一系統(tǒng)配套企業(yè)也不在少數(shù)，如：安川電機(jī)、科爾摩根、晶貌智能、上海同毅、同普電力、月寶電子、中研智能等等，為AGV驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力。伺服電機(jī)以其越來(lái)越高的精度和特性服務(wù)于AGV行業(yè)，在工業(yè)自動(dòng)領(lǐng)域還有更大的應(yīng)用空間，我們欣喜的看到科技的發(fā)展為我們帶來(lái)的進(jìn)步，助力于行業(yè)發(fā)展高峰期。