AGV作為自動(dòng)化物流裝備水平最高的產(chǎn)品，它的應(yīng)用領(lǐng)域范圍很廣泛。國(guó)內(nèi)AGV市場(chǎng)這兩年有了較快速的發(fā)展，導(dǎo)航算法、傳感器、調(diào)度系統(tǒng)這些差距都在逐漸縮小，而穩(wěn)定性這方面經(jīng)過產(chǎn)品不斷迭代、技術(shù)不斷也有所進(jìn)步。下面深圳市AGV廠家米克力美來分享AGV的關(guān)鍵技術(shù)跟突破點(diǎn)有哪些?

　　在AGV的技術(shù)中需要了解如下三個(gè)問題：“我在哪”也就是定位問題，然后是“我要去哪”這是調(diào)度問題，接著是“怎么去”這個(gè)是導(dǎo)航問題。

　　我在哪——定位問題

　　AGV小車的定位與導(dǎo)航往往是相輔相成一起解決的，對(duì)于室內(nèi)定位及導(dǎo)航來說，傳統(tǒng)的定位方式主要是磁條，磁帶，磁釘之類，這些方式的優(yōu)點(diǎn)和局限性都很明顯：優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)路徑可控，安全性更高，缺點(diǎn)是路徑局限性比較大。這應(yīng)該是工業(yè)界用的最多的方案了。

　　稍微靈活一點(diǎn)的AGV小車定位方案有激光反光板，二維碼，這2種方案會(huì)利用人工預(yù)設(shè)的一些特征來定位，猶如海洋中的燈塔，當(dāng)AGV、移動(dòng)機(jī)器人看到了燈塔就知道自己在哪了。比較典型的用二維碼的例子是Amazon的Kiva。

　　再靈活一點(diǎn)的就是SLAM了，相對(duì)來說比較成熟的是激光SLAM，有歐姆龍的Adept在背書，還是比較靠譜。再比如視覺SLAM，未來應(yīng)該會(huì)更好的解決定位和地圖構(gòu)建的問題。通過預(yù)先對(duì)環(huán)境構(gòu)建地圖，再通過當(dāng)前傳感器得到的環(huán)境特征與之匹配從而得到當(dāng)前位置，省略了人工設(shè)置路標(biāo)，和去尋找路標(biāo)的工序，普適性更高。對(duì)于SLAM算法這塊，其實(shí)應(yīng)用已經(jīng)比較廣泛了，很多服務(wù)機(jī)器人都是用的SLAM算法來導(dǎo)航，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)和國(guó)外已經(jīng)都有符合AGV使用精度的SLAM導(dǎo)航產(chǎn)品了。米克力美的激光AGV小車用的就是激光SLAM技術(shù)。

　　還有一種思路就是類似于GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons和UWB，這種方式定位精度可能不會(huì)太高，但是對(duì)于環(huán)境要求低，定位算法也相對(duì)簡(jiǎn)單，如果有成熟的定位解決方案，應(yīng)該也可以得到很好的推廣。

　　至于慣導(dǎo)和里程計(jì)，更多的是用來做輔助定位用，與前面的幾種導(dǎo)航方式融合。而室外定位的方式比較常用的還是磁釘，比如港口和碼頭上轉(zhuǎn)運(yùn)的AGV，前一段時(shí)間比較火的青島港應(yīng)該用的就是磁釘。另外一種不用施工的就是差分GPS，利用一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的GPS位置基準(zhǔn)臺(tái)去修正AGV的位置，定位精度和延時(shí)可能是需要解決的問題。

　　我要去哪——調(diào)度問題

　　很多傳統(tǒng)的AGV廠商由于軟件和算法的弱勢(shì)，對(duì)于調(diào)度可能都是敬而遠(yuǎn)之的。調(diào)度系統(tǒng)需要處理每一臺(tái)AGV的任務(wù)調(diào)度，路徑規(guī)劃（對(duì)的，可能是在調(diào)度系統(tǒng)里處理），交通管理，報(bào)警信息管理等等，一旦AGV的數(shù)量增多，路徑復(fù)雜度增加，調(diào)度系統(tǒng)的通訊延時(shí)和處理速度都會(huì)遭到挑戰(zhàn)。其中米克力美自己的AGV調(diào)度系統(tǒng)高效、有序地完成技術(shù)太AGV的同時(shí)工作，已經(jīng)得到行業(yè)的充分認(rèn)可。

　　怎么去——導(dǎo)航問題

　　從最初開始的磁條導(dǎo)航，到現(xiàn)在的激光導(dǎo)航，GPS輔助導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航一直發(fā)展，各種導(dǎo)航技術(shù)都還有優(yōu)缺點(diǎn)，目前各種導(dǎo)航設(shè)備及傳感器都需要分開安裝，單獨(dú)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和調(diào)試，沒有一個(gè)完美的整合的解決方案。